液压与气动技术 课件 06上料机械手液压系统.pptx

液压与气动技术21世纪技能创新型人才培养系列教材·机械设计制造系列主编夏麟司成俊李秋芳

项目六上料机械手液压系统

液压系统工作原理认识主要元器件知识拓展—液压基本回路123目录例题讲解4

液压系统工作原理认识主要元器件知识拓展—液压基本回路123目录例题讲解4

液压系统工作原理 该上料机械手具有手臂伸缩、手臂升降、手臂回转、手指夹紧以及手腕回转5个自由度，各动作由活塞式液压液压缸和摆动式液压缸等驱动实现。完成的单循环上下料动作如下： 插定位销→手臂伸出→手指张开→手指闭合夹紧→手臂上升→手臂缩回→手腕回转→拔定位销→手臂回转→插定位销→手臂伸出→手臂停留→手指张开→手指闭合夹紧→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→系统停止。

液压系统工作原理1—大流量泵；2—小流量泵；3、4—溢流阀；5、6、7、9—单向阀；8—减压阀；10、14、16、22—电液换向阀；11、13、15、17、18、23、24—单向调速阀；12—单向顺序阀；19—行程节流阀；20、25—电磁换向阀；21—液控单向阀；26—压力继电器

液压系统工作原理1、机械手抓料1）、插定位销 启动双联液压泵，电磁铁1Y通电，2Y不通电，使得泵1处于卸荷状态，油液经溢流阀3回油箱，此时，泵2供油，同时12Y通电。油路走向如下：进油路：小流量泵2→单向阀6→减压阀8→单向阀9→二位三通电磁换向阀25（右位）→定位缸左腔；返回则是通过弹簧复位。2）、手臂伸出 插定位销后，系统支路压力升高，达到压力继电器26的调定值，接通电磁铁5Y，双泵输出的液压油经相应的单向阀汇流至电液换向阀14左位，进入手臂伸缩缸右腔，油路走向如下：控制油路：小流量泵2→单向阀6→电液换向阀14左位；进油路：大流量泵1→单向阀5→电液换向阀14（左位）→手臂伸缩缸右腔；回油路：手臂伸缩缸左腔→单向调速阀15（调速阀）→电液换向阀14（左位）→油箱。

液压系统工作原理3）、手指张开 手臂伸出至抓料位置，行程开关动作，电磁铁1Y、9Y通电，大流量泵1卸荷，小流量泵2供油，经单向阀6、电磁换向阀20左位，进入手指夹紧缸右腔。回油路从缸左腔通过液控单向阀21及二位四通电磁换向阀阀20左位进入油箱。4）、手指闭合夹紧 手指张开后，时间继电器延时，待物料由送料机构送到指定位置时，继电器动作使电磁铁9Y断电，小流量泵2的压力油通过二位四通电磁换向阀20的右位进入缸的左腔，夹紧物料，其油路走向如下：进油路：小流量泵2→单向阀6→二位四通电磁换向阀20（右位）→液控单向阀21→手指夹紧缸左腔。回油路：手指夹紧缸右腔→二位四通电磁换向阀20（右位）→油箱。

液压系统工作原理2、机械手送料1）、手臂上升 送料开始时，手臂升降缸上升，此时，大流量泵1和小流量泵2同时供油至手臂升降缸，油路走向如下：控制油路：小流量泵2→单向阀6→减压阀8→单向阀9→三位四通电液换向阀10左腔。进油路：大流量泵1→单向阀5→三位四通电液换向阀10（左位）→单向调速阀（单向阀）→单向顺序阀（单向阀）→手臂升降缸下腔。小流量泵2→单向阀6→单向阀7→三位四通电液换向阀10（左位）→单向调速阀（单向阀）→单向顺序阀（单向阀）→手臂升降缸下腔。回油路：手臂升降缸上腔→单向调速阀（调速阀）→三位四通电液换向阀10（左位）→油箱。

液压系统工作原理2）、手臂缩回 手臂伸缩缸上升至设定位置，碰到行程开关，电磁铁3Y断电，电液换向阀10处于恢复至中位，电磁铁6Y通电。大流量泵1和小流量泵2一起供油至电液换向阀14右腔，压力油通过单向调速阀15进入手臂伸缩缸左腔，而右腔油液又通过电液换向阀14回油箱。3）、手腕回转 当电磁铁6Y断电，电液换向阀14复位至中位，电磁铁1Y、10Y通电，则小流量泵2单独给系统供油，流至三位四通电磁换向阀22左端，再通过单向调速阀24进入手腕回转缸，使手腕回转。4）、拔定位销 当手腕回转到指定位置，电磁铁10Y、12Y断电，三位四通电磁换向阀22和二位三通电磁换向阀25复位，定位缸油液经二位三通电磁换向阀25左端回油箱，在弹簧力作用下，拔定位销。5）、手臂回转 定位缸无压力后，压力继电器26继续动作，接通电磁铁7Y。油路走向为小流量泵2→单向阀6→三位四通电磁换向阀16（左位）→单向调速阀18（单向阀）→手臂回转缸，完成手臂回转动作。

液压系统工作原理6）、插定位销、手臂伸出 当手臂回转碰到行程开关时，电磁铁7Y断电，12Y通电，重复插定位销和手臂伸出的动作。7）、手臂停留 当手臂伸出碰到行程开关后，电磁铁5Y断电，伸缩缸停止动作，确保手臂将物料送到设定位置。“手臂停留”等待主机夹具夹紧物料，夹具夹紧物料以后，时间继电器设定。8）、手指张开 接到时间继电器信号后，电磁铁