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单片机机器人设计
赵天辉
1引言
轮式移动机器人是机器人研究领域的一项重要内容.它集机械、电子、检测技术与智能
控制于一体。在各种移动机构中,轮式移动机构最为常见。轮式移动机构之所以得到广泛的
应用。主要是因为容易控制其移动速度和移动方向。因此.有必要研制一套完整的轮式机器
人系统。并进行相应的运动规划和控制算法研究。笔者设计和开发了基于5l型单片机的自
动巡线轮式机器人控制系统。
摘要:设计了一种自动巡线轮式行走机器人控制系统,采用AT89S52型单片机作为
主控CPU,外加一个复杂可鳊程逻辑器件(CPID)协助CPU处理数据,扩展了程序参数存储
器,能够进行检测引导线和直流电机、舵机的PWM控制。
关键词:控制系统;复杂可编程逻辑器件;存储器;光电检测;脉冲宽度调制
2控制系统总体设计
机器人控制系统由主控制电路模块、存储器模块、光电检测模块、电机及舵机驱动模
块等部分组成,控制系统的框图如图1所示。
3主控制模块设计
3.1CPLD设计
在机器人控制系统中.需要控制多个电动机和行程开关.还要进行光电检测.如果所
有的任务都由AT89S52型单片机来完成.CPU的负担就会过重。影响系统的处理速度。因
此扩展1个CPLD.型号为EPM7128。它属于.MAX7000系列器件。包括2个通用1/0
口.2个专用I/O口,专用I/O口可作为每个宏单元和输入输出引脚的高速控制信号(时
钟、清除和输出使能等),电动机的。PWM信号也由其产生。
EPM7128的引脚排列如图2所示。MlP—M4P引脚的输出为PWM脉宽调制信号,
M1FB—M4FB引脚为电机的方向控制信号,P00一P07接单片机的PO口,100一1015
为扩展的2个通用I/O口,SIl—S17引脚为行程开关输入信号,LI11一LI17引脚为光电
探头输入信号。CPLD的编程用VHDL语言,产生1路PWM信号的部分程序源代码如下:
单片机采用24MHz的晶体振荡器,ALE信号的频率fALE=f16=6MHz,最终输出PWM
信号的引脚MlP的频率为:
调节这个信号的占空比可以使直流电动机获得O-255级的转速。
3.2机器人运行参数存储器的扩展
机器人运行路径和动作可以根据比赛情况的不同而发生变化,这样,每改变1次运行
参数就必须对单片机的Flash进行1次擦写。为了解决这一问题.扩展了程序参数存储器,
用来存放机器人的运行路径和动作参数.扩展电路如图3所示。
其中IC1为24LC08B,是I2E总线的串行E2PROM存储器,最多能够存储lK字节的
数据。IC2为MAX3232型电平转换器,其内部有1个电源电压变换器,可以将计算机的电
平转换为标准TTL电平,实现计算机与单片机之间通过串行口传输数据,使单片机完成对
24/LC08B的数据存储操作。单片机运行时,直接从24LC08中读取机器人的运行参数,
控制机器人运行。
4光电检测模块设计
4.1光电检测过程
设计光电检测模块是为了让机器人能够检测地面上的白色引导线。光电检测电路主要
包括发射部分和接收部分,其原理如图4所示。
发射部分的波形调制采用了频率调制方法。由于发光二极管的响应速度快,其工作频
率可达几MHz或十几MHz,而检测系统的调制频率在几十至几百kHz的范围内,能够满
足要求。光源驱动主要负责把调制波形放大到足够的功率去驱动光源发光。光源采用红外发
光二极管,工作频率较高,适合波形为方波的调制光的发射。
接收部分采用光敏二极管接收调制光线,将光信号转变为电信号。这种电信号通常较
微弱,需进行滤波和放大后才能进行处理。调制信号的放大采用交流放大的形式,可使调制
光信号与背景光信号分离,
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