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第三章
平面机构的运动分析
(theKinematicAnalysisofPlanarMechanisms)
一、教学内容
1、了解机构运动分析的目的和方法。
1、了解机构运动分析的目的和方法。
2、掌握速度瞬心的概念及瞬心位置的确定方法。
2、掌握速度瞬心的概念及瞬心位置的确定方法。
3、会用速度瞬心法对平面机构进行速度分析。
3、会用速度瞬心法对平面机构进行速度分析。
4、了解矢量图解法对作机构的运动分析。
4、了解矢量图解法对作机构的运动分析。
5、了解用解析法作机构的运动分析。
5、了解用解析法作机构的运动分析。
二、重点
1、瞬心位置的确定（三心定理）
2、用瞬心法求构件的运动速度
§3-1机构运动分析的目
的和方法
一、机构运动分析的目的
已知
求解
原动件的运动规律从动件的运动规律（位移，速度，加速度）
确定构件运动空间
已有机构
研究对象进行构件干涉校验
新设计机构
确定从动件位移、速度和加速度等是否满足要求
B
12DsD,vD,aD
1a
l
1b
2,2,2
Al
2
C
es,v,a
333
34
二、机构运动分析的方法
图解法通过绘图的方式求解某构件或构件上某点的运动参数
优点缺点常用方法
形象
常解析法直观繁琐
用速度瞬心法矢量方程图解法
方
P
法13
vC
虚拟样机法B
vC=1lAP13
12
1
试验法A
C
34
图解法
优点：精度高
用数学表达式表示机构
常中已知尺寸参数和运动缺点：直观性差
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