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IndustrialRobotFieldProgramming工业机器人技术基础及应用

课程概览工业机器人使用安全规范与硬件连接工业机器人示教器的使用工业机器人手动操作工业机器人坐标系工业机器人系统恢复和备份工业机器人转数计数器更新项目二工业机器人操作基础

工业机器人转数计数器更新

工业机器人转数计数器更新什么是工业机器人转数计数器？由于ABB机器人电机采用单圈绝对值编码器，即电机转一圈，编码器能输出电机在该圈下的绝对位置。但是由于减速比的缘故，实际机器人转一定度数时，电机可能需要转几十圈到几百圈不等，这取决于电机和减速器之间的减速比。当机器人的电机旋转超过一圈时，此时旋转的圈数就通过机器人来计数（SMB板）。机器人实际显示的位置就是由圈数（SMB）+单圈偏移（编码器）再乘以减速比得到。

工业机器人转数计数器更新工业机器人各关节的零位是怎么来的？机器人在制造完成后会通过专用仪器来对机器人进行测试，获取机器人的标准零位。机器人在零位时，机器人各轴将会停留在在零位刻度线附近。机器人的零位位置是通过专用仪器测定的，这个时候我们会人为将电机转数清零，机器人本体上的银色标签数值就是机器人在零位位置时各轴单圈编码器的反馈值，单位为弧度。

工业机器人转数计数器更新ABBIRB1410型号机器人的校准范围位置什么时候需要更新转数计数器？如果转数计数器存储器的内容丢失，在以下情形下可能会出现这种情况：?SMB内存电池已放电?出现分解器错误?分解器和测量电路板间信号中断?控制系统断开时移动了机器人轴。

工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：①点击“ABB菜单”②选择“校准”功能

工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：③选择当前的机械单元“ROB_1”④选择转数计数器功能下的“更新...”

工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：⑤勾选?当前的机械单元“ROB_1”⑥更新的顺序一般为4、5、6、1、2、3

工业机器人转数计数器更新工业机器人转数计数器更新方法：⑦选中需要更新的轴后点击更新即可⑧更新完成后系统将会弹出更新完成的界面

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