工业机器人课件工业机器人结构设计课件.pptVIP

二、机器人本体基本结构特点：↑工作负载与自重的比值↑静、动态刚度→↑定位精度、跟踪精度→↓控制系统的要求、造价→↑机械系统设计的灵活性↑固有频率→避开工作频率→↑系统的稳定性2.1机器人本体的基本结构2.1机器人本体的基本结构1、材料选择的基本要求：强度高弹性模量大重量轻阻尼大材料经济性三、机器人本体材料的选择：三、机器人本体材料的选择：1、机器人常用材料：碳素结构钢和合金结构钢（广泛采用）铝、铝合金及其他轻合金材料（重量轻）纤维增强合金（较高的E/ρ比）陶瓷纤维增强复合材料（高阻尼）粘弹性大阻尼材料2.1机器人本体的基本结构123456123456关节坐标式（a）直接驱动型（b）平行连杆型（c）偏置型（d）平面型ClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyle机械系统----机身、手臂、末端操作器（EndEffector）（人的骨骼、手、臂、腿等）驱动系统----各种Actuators:电机、液压缸、气缸（人的肌肉）控制系统----指挥系统（人的大脑，硬件和软件）检测系统----各种Sensors（人的五官）1.3IR的组成与技术参数1.3.1IR的组成主要参数，工业机器人IR？1.3.2IR的技术参数(specifications)1.自由度(DegreeofFreedom：DOF;Dimensions)：2.精度：定位精度和重复定位精度3.工作范围（Workingspace）：4.最大工作速度(Maxvelocity)5.承载能力(Ratedload)ClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyleClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyleClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyleClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyle基本理论，工业机器人IR？运动学、动力学基本理论机构形式位姿描述、齐次变换运动学正逆解（D-H连杆坐标系）动力学问题工作空间、操作灵活性等问题坐标系……工业机器人所涉及的理论内容运动学、动力学基本理论运动规划在线示教、离线编程和计算机控制机器人传感器*学习机器人课程，探讨？多思考，懂得查阅相关文献；12学会利用相关软件。方法建议多实践。ABBRobotStudio软件Webots机器人仿真软件Webots是一款用于移动机器人建模、编程、和仿真的开发环境软件。在Webots中，用户可以设计各种复杂的结构，可以在软件中对每个机器人选择大量的虚拟传感器和驱动器。可以在这种集成的环境或者是第三方的开发环境对机器人的控制器进行编程。机器人的行为完全可以通过现实环境中进行验证。Webots目前已经在全世界1067所大学及科研院所中使用，为全世界的使用者节省了大量的开发时间。工业机器人总体设计驱动机构机身和臂部设计腕部设计手部设计行走机构设计本章主要内容ClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyleClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyleClicktoeditMastertitlestyleClicktoeditMastersubtitlestyle第2章机器人结构设计基础2.1本体基本结构2.2手部设计2.3腕部设计2.4臂部设计2.5行走机构一、机器人本体基本结构组成：1、传动部件2、机身及行走机构3、臂部4、腕部5、手部2.1机器人本体的基本结构KUKA公司的工业机器人在工作2.1机器人本体的基本结构二、机器人本体基本结构特点：1、可以简化成各连杆首尾相接、末端无约束的开式连杆系，连杆系末端自由且无支承，这决定了机器人的结构刚度不高，并随连杆系在空间位姿的变