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第8章
连杆机构及其设计
一、基本要求
1、了解连杆机构的特点及应用。
2、掌握平面四杆机构的基本形式及其演化。
3、掌握四杆机构中整转副存在的条件。
4、能够求出四杆机构的压力角，对机构传动性能进行分析。
5、会设计四杆机构。
二、重点和难点
重点：四杆机构的命名，整转副存在的条件，压力角计算，
图解法设计四杆机构。
难点：四杆机构设计
§8-1连杆机构概述
本节基本内容
1、连杆机构的定义
2、连杆机构的特点
3、连杆机构的应用
一、连杆机构的定义
•连杆机构（linkagemechanism）：是由若干个刚性构件通过低副
连接而组成的机构，所以又称为低副机构。
•平面连杆机构：所有的构件都在同一平面或平行平面内运动的连
杆机构。
•四杆机构：是平面连杆机构中应用最广泛、结构最简单而且最具
代表性的平面低副机构。
•铰链四杆机构：构件之间都用转动副连接的
平面四杆机构。它是平面四杆机构的基本型式。
二、连杆机构的特点
优点1：可承载较大的外力，且接触面进便于润滑，磨损小。
优点2：加工制造比较容易，易获得较高的精度。
优点3：可以实现不同的运动规律和运动要求。
优点4：连杆曲线形式多样，可用来满足不同轨迹的设计要求。
优点5：几何封闭的面接触，有利于工作的可靠性。
缺点1：惯性力和惯性力矩不易平衡，因此不适用于高速传动。
缺点2：一般只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹，且设计较复杂。
缺点3：随构件数目增多运动累积误差增大，精度和效率将降低。
三、连杆机构的应用
挖掘机码头装卸机升降平台
三、连杆机构的应用
电动伸缩门雨伞
§8-2平面四杆机构的
基本形式及其演化
本节基本内容
1、铰链四杆机构的基本类型和命名
2、铰链四杆机构的演化
1）通过变换运动副实现机构的演化
2）通过变换构件实现机构的演化
一、铰链四杆机构的基本类型和命名
曲柄(crank)：
连架杆能绕机架作整周转动的连架杆。
摇杆(rocker)：
只能绕机架作小于360°的某一角度摆动的连架杆。
曲柄摇杆机构连杆（不与机架相连的构件）
铰链四杆
机构的基双曲柄机构连架杆
本类型连架杆
双摇杆机构
机架
一、铰链四杆机构的基本类型和命名
1、曲柄摇杆机构等速转动摆动
雷达天线俯仰机构缝纫机脚踏驱动机构
脚踏式脱粒机
一、铰链四杆机构的基本类型和命名
1、曲柄摇杆机构
飞剪机构
搅拌机构
2、双曲柄机构
1）普通双曲柄机构2）平行双曲柄机构（平行四边形机构）
主动曲柄等速转动——从动曲柄变速转动
从动曲柄等速转动，且转
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