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大连民族学院
机械专业综合课程设计说明书
弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真
学院（系）：机电工程学院
专业：机械134
学生姓名：田风贵
学号：2013022415
指导教师：冯长建
完成日期：2016.12.22
大连民族学院
目录
设计任务书
一、弧焊作业机器人工作站构成
二、机器人I/O通信设置
三、弧焊常用数据
3.1WeIdData:焊接参数
3.2SeamData:起弧收弧参数
3.3WeaveData:摆弧参数
四、常用弧焊指令的应用
4.1线性焊接开始指令“线性焊接开始指令“
4.2线性焊接指令“线性焊接指令“
4.3线性焊接结束指令“线性焊接结束指令“
4.4圆弧焊接开始指令“圆弧焊接开始指令“
4.6圆弧焊接结束指令“圆弧焊接结束指令“
五、弧焊清枪机构的应用
六、弧焊示教任务实施
6.1解压并初始化
6.2I/O配置
6.3程序模板导入
6.4坐标系标定
6.5示教目标点
七、录制机器人作业虚拟仿真视屏
参考文献
设计任务书
弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真
设计内容
1、弧焊作业机器人工作站构成
2、机器人I/O通信设置
3、弧焊常用数据
4、常用弧焊指令的应用
5、弧焊清枪机构的实用
6、弧焊示教任务实施
7、录制机器人作业虚拟仿真视频
学生姓名田风贵
班级机械134
学号2013022415
指导老师冯长建
弧焊作业工业机器人离线编程与虚拟仿真
一、弧焊作业机器人工作站构成
本作站模拟汽车弧焊，演示的是一条焊缝的焊接过程。本工作站中已经预设动画效
果，需要在此工作站中依次完成I/O口配置、焊接参数设置、程序数据创建、目标点示
教，程序编写及调试，最终完成整个汽车弧焊的过程。弧焊机器人工作台布局如图1.1
所示
图1.1弧焊机器人工作站布局
随着汽车、军工及重工等行业的飞速发展，这些行业中的.维饭金零部件的焊接加工
呈现小批量化、多样化的趋势。工业机器人和焊接电源所组成的机器人自动化焊接系统，
能够自由、灵活地实现各种复杂三维曲线加工轨迹，并且能够把员工从恶劣的工作环境
中解放出来以从事更高附加值的工作。
与码垛、搬运等应用所不同的是，弧焊是基于连续工艺状态下的工业机器人应用，
这对工业机器人提出了更高的要求。ABB利用自身强大的研发实力开发了一系列的焊接技
术，来满足市场的需求。所开发的ArcWare弧焊包可匹配当今市场大多数知名品牌的焊
机，TrochServies清枪系统和PathRecovery(路径恢复)让机器人的工作更加智能化和自
动化，SmartTac探测系统则更好地解决了产品定位精确不足的问题。
二、机器人I/O通信设置
机器人需要与焊接设备进行通信(信号名称和信号地址划自
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