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IndustrialRobotFieldProgramming;;目录;;;(2)AND含义:评估一个逻辑值
使用:AND为用于评估两个条件表达式(真/假)的函数。
例1
VARnuma;
VARnumb;
VARboolc;
...
c:=a5ANDb=3;
如果a大于5,且b等于3,则c的返回值为TRUE。否则,返回值为FALSE。
;(3)NOT含义:转化一个逻辑值
使用:用于转化一个逻辑值(真/假)的条件表达式
例1
VARboolmybool;
VARboolyoubool;
youbool:=NOTmybool;
如果mybool为TRUE,则youbool为FALSE。
如果mybool为FALSE,则youbool为TRUE。
例2
VARboola;
VARboolb;
VARboolc;
...
c:=aANDNOTb;
如果a为TRUE,且b为FALSE,则返回值c为TRUE
;(4)OR含义:评估一个逻辑值
使用:用于评估一个逻辑值(真/假)的条件表达式
例1
VARnuma;
VARnumb;
VARboolc;
...
c:=a5ORb=3;
如果a大于5,或b等于3,则c的返回值为TRUE。否则,返回值为FALSE。
;;;;Sqrt含义:计算平方根值
使用:Sqrt(Squareroot)用于计算平方根值例1
例1:
VARnumx_value;
VARnumy_value;
...
...
y_value:=Sqrt(x_value);
y-value将获得x_value的平方根。
;;;单选题:
1、分析下列程序段,p20:=Offs(p10,50,10,25);
机械臂位置p20相对于p10TCP点x方向移动是?
(1)10cm
(2)10mm
(3)50cm
(4)50mm
;偏移的另外一种使用:
多数类型的程序数据均是组合型数据,包含了多项数值或字符串,可以对其中任何一项参数进行赋值。
PERSrobtargetp1:=[[374,0,630],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
目标点数据包含了四组数据,从前到后依次是TCP点位置数据(trans),姿态数据(rot),轴配置数据(robconf)和外部轴数据(extax)。可以分别对该数据的某项进行数值操作。
例3
PROCmain()
p2:=p1;
p2.trans.x=p1.trans.x+5;
p2.trans.y=p1.trans.y+10;
p2.trans.z=p1.trans.z+15;
ENDPROC
例3的执行结果和例2一致,只是采用了各个分量赋值的方式。
;;感谢您的观看!
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