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IndustrialRobotFieldProgramming;;目录;;;指令应用演示1：工业机器人回零；
指令应用演示2：工业机器人第5轴垂直；;;MoveJ;注意：关节运动指令用在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线;;;注意：线性运动是机器人的TCP从起点到终点，之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。;多选题：
1、工业机器人常用的运动指令MoveL和MoveJ的区别？
（1）无区别
（2）运动轨迹不一样
（3）使用场合不一样
（4）速度不一样
;;;注意：圆弧路径由起点、中间点、终点三个位置点，当前位置圆弧的起点即当前位置不能和第二点位置重合，即P10不能和P30重合。;关于速度和拐弯半径的说明：
语句中MoveLp1，v200，z10，too10，工具从当前点运动到p1点的运动是v200，单位mm/s。z10是运动到p10点的转弯半径。;注意：
（1）在运动指令中关于速度一般最高位50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。
（2）关于转弯区，MoveLp1，v200，z0，too10，转弯半径可以是fine，fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度将为0，机器人动作有所停顿后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。;感谢您的观看！
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