嵌入式技术与应用开发项目教程（STM32版）全套PPT课件.ppt

PWM输出控制电机设计PWM输出控制电路设计STM32核心板PWM输出控制电路的PE8与PE13分别输出LEFT_PWM和RIGHT_PWM控制信号，可以直接控制小车的左右电机，如下图所示。PWM输出控制电机设计PWM输出控制程序设计通过TIM1的通道1（PE8）和通道3（PE13）产生的PWM，来控制电机的速度，实现电机慢-快-慢-快的循环变化。PWM输出控制代码，见源程序。【技能训练5-2】基于寄存器的PWM输出控制电机设计与实现如何利用STM32的PWM相关寄存器，来实现PWM输出控制电机设计与实现呢？技能训练要求：参考任务12，来完成基于寄存器的PWM输出控制电机的设计。基于寄存器的PWM输出控制电机代码，见源程序。郭志勇项目六串行通信设计与实现STM32的串行通信异步通信在异步通信中，数据通常是以字符为单位组成字符帧传送的。字符帧由发送端一帧一帧地发送，每一帧数据是低位在前，高位在后，通过传输线被接收端一帧一帧地接收。字符帧也称为数据帧，由起始位、数据位、奇偶校验位和停止位等4部分组成，如下图所示。STM32的串行通信同步通信同步通信是一种连续串行传送数据的通信方式，一次通信只传输一帧信息。信息帧和异步通信的字符帧不同，通常有若干个数据字符，如右下图所示。单同步字符帧格式：双同步字符帧格式：STM32的串行通信串行通信的方式串行通信依数据传输的方向及时间关系可分为：单工、半双工和全双工。单工通信：通信线的一端接发送器，一端接接收器，数据只能按照一个固定的方向传送。半双工通信：系统的每个通信设备都由一个发送器和一个接收器组成，数据传送可以沿两个方向，但需要分时进行。全双工通信：系统的每端都有发送器和接收器，可以同时发送和接收，即数据可以在两个方向上同时传送。认识STM32的USART串口STM32拥有3路USART串口，串口资源丰富、功能强劲，其与传统的51单片机（或PC）的串口（UART）还有所区别。USART串口USART（通用同步/异步串行收发器）是一种能够把二进制数据按位（bit）传送的通信方式。STM32的USART串口采用了一种灵活的方法，使用异步串行数据格式进行外部设备之间的全双工数据交换。利用分数波特率发生器提供宽范围的波特率选择，并支持局部互连网LIN、智能卡协议和IrDASIRENDEC规范，还具有用于多缓冲器配置的DMA方式，可以实现高速数据通信。认识STM32的USART串口USART串口硬件连接USART串口是通过RX（接收数据串行输入）、TX（发送数据输出）和地3个引脚与其他设备连接在一起的。USART1串口的TX和RX引脚使用的是PA9和PA10；USART2串口的TX和RX引脚使用的是PA2和PA3；USART3串口的TX和RX引脚使用的是PB10和PB11；这些引脚默认的功能都是GPIO，在作为串口使用时，就要用到这些引脚的复用功能，在使用其的复用功能前，必须对复用的端口进行设置。STM32串口的相关寄存器分数波特率发生寄存器USART_BRRSTM32的USART串口是通过USART_BRR来选择波特率的。只用了低16位（12位整数和4位小数）。位15:4定义了USART分频器除法因子（USARTDIV）的小数部分；位3:0定义了USART分频器除法因子（USARTDIV）的小数部分。USART波特率与USART_BRR寄存器中的值USARTDIV关系如下： Tx/Rx波特率=其中：fPCLKx是给串口的时钟（PCLK1用于USART2、3、4、5，PCLK2用于USART1），USARTDIV是一个无符号的定点数。STM32串口的相关寄存器控制寄存器USART_CR1，只用了低14位，高18位保留位13（UE）USART使能。0：USART分频器和输出被禁止；1：USART模块使能。位12（M）定义了数据字的长度。0：一个起始位、8个数据位、n个停止位；1：一个起始位、9个数据位、n个停止位。位6（TCIE）发送完成中断使能。0：禁止产生中断；1：当USART_SR中的TC为’1’时，产生USART中断。位5（RXNEIE）接收缓冲区非空中断使能。0：禁止产生中断；1：当USART_SR中的ORE或者RXNE为“1”时，产生USART中断。位3（TE）发送使能发送器。0：禁止发送；1：使能发送。位2（RE）接收使能。0：禁止接收；1：使能接收，并开始搜寻RX引脚上的起始位。STM32串口的相关寄存器数据寄存器USART_DR，只用了低9位位8:0（DR）是数据值，这9位包含了发送或接收的数据。USART_DR是由两个寄存