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机器人工件坐标系及工具坐标系建立--第1页

课

工业机器人工件坐标系建立

题

目知识目标：掌握机器人工件数据的意义及建立步骤。

的

能力目标：能利用机器人进行示教板工件数据的建立，并进行验证

与

要素质目标：养成遵守工业机器人操作规范的良好品德；培养团队合作、与人交

求流、善于沟通的品质。

重工件数据的建立

点工具数据的含义

难

工件坐标系建立

点

教

工业机器人视频教程工业机器人仿真软件

具

复

习

焊枪工具数据建立几点法？

提

问

新知识

工业机器人工件坐标系建立

考查点

布置作

业任务书

课后回

忆

备注

教研室二级

教员

主任批阅院长

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复习提问：

焊枪工具数据建立几点法？

项目名称：工业机器人工件坐标系建立

课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出当把工件移动后，不需要

改变程序，能否继续完成示教板图形的编程，提出工件数据建立的重要性。

本节重点：掌握工件数据的含义，学会采用机器人对示教板进行工件数据的

建立，并编写示教板零件程序，进行工件数据的验证，按照小组（2人）方式

进行，布置任务，完成任务后在课程平台提交本单元的相关任务。

第一步：提出问题：

1、如果示教板上编写的程序在不变的情况下，移动示教板零件，图形是否会

不变，提出为什么要建立工件坐标系，怎么建立。

第二步：自主学习

学生根据教材的内容和视频资料等资料，进行自主学习，

记录在学习过程中存在的问题,并进行小组和老师的讨论。（对媒体辅助法、讨

论法）

（1）工件坐标wobjdata的含义

工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可

以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置

的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利

用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐

标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工

件，因为整个工件可连同其路径一起移动。

如图4-10所示，A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立

了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。

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如果在工作台上还有一个相同的工件需

要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工

件坐标B中的程序复制一份，然后将工