《车路协同系统装调与测试》 课件 情境一 任务八 高精度地图生产.pptx

任务八高精度地图生产车路协同系统装调与测试

某国产自主品牌汽车研发中心高精度地图制作室在车路协同系统中，智能网联汽车在行驶中不断与道路进行“对话”，不仅如此，还有一张数字地图在不间断地为车辆提供导航定位、周围交通环境和丰富驾驶信息，这个好助手就是高精度地图。今天，根据任务要求，宋师傅就要指导小张进行高精度地图的生产，现在请你随小张开始工作吧。1.什么是高精度地图？2.高精度地图有什么作用？3.高精度地图怎样生产？装调技师宋师傅、实习技师小张

能使用高精地图制作手册，与他人合作规范完成高精度地图数据采集工作。能使用高精度地图制作手册，与他人合作规范完成高精度地图数据处理与制作工作。

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集高精度地图又称高分辨率地图（high-definitionmap，HDmap）或道路高精导航电子地图，是精度为厘米级，交通信息丰富，能正确反应道路实际情况，可快速动态更新，专门用于智能网联汽车导航定位、高级别驾驶辅助与自动驾驶的电子地图或数据集。高精度地图中对每一条车道与道路边缘进行了精确表示,与普通导航地图在精度和内容丰富度上存在极大差异。L3及以上级别的自动驾驶车辆通常使用高精度地图。高精度地图普通导航地图

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集高精度地图作用辅助环境感知辅助定位辅助路径规划辅助控制

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集智能网联汽车上的前视摄像头等环境感知传感器易受到恶劣天气等不利因素影响，高精度地图可有效辅助车辆增强环境感知能力，提供车道线、路口等关键交通信息。即使在环境感知传感器状态良好的时候，高精度地图信息也可以帮助环境识别系统极大减少车道线视觉识别等任务的算力负担，便于感知结果校验，提升环境感知可靠度。辅助环境感知1

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集智能网联汽车使用卫星导航以及惯性导航过程中，可利用高精度地图进行地图匹配获得高精准度的车辆定位信息。车辆利用前视摄像头信息与高精地图进行匹配，获得车辆在此段高速公路上的定位信息。辅助定位2

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集车辆基于普通导航地图可实现车道级路径规划，高精度地图可为车辆进一步提供车道中心线、边缘线信息，以及视觉之外的交通信息，如人行横道、低速限制等信息，为车辆提前规划车道和提供车速建议。辅助路径规划3

高精度地图的定义与作用高精度地图数据采集高精度地图可为车辆提供分钟级预判信息，如路口交通信号灯状态、前方路口交通状况等信息，对车辆提前进行加速、减速、变换车道等驾驶行为的辅助控制，以保证行车安全。辅助控制4此外，高精度地图可积累大量的驾驶数据，丰富驾驶场景数据库，为无人驾驶系统进行仿真验证、人工智能训练优化等提供重要基础数据。

高精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集高精度地图直接为智能网联汽车或其他智能化交通工具提供导航定位功能，具有高精度、高动态、多维度等特点。高精度地图特点高精度高动态多维度

高精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集相较于普通导航地图约10m的道路级地图精度，高精度地图具有厘米级又称车道级的地图精度。我国科技公司在相关领域处于世界领先水平，在高德软件有限公司于2018年提出的基于高精度地图和高精度定位的一体化解决方案中，地图精度能够实现在普通道路条件下横向误差和纵向误差保持在7cm以内，在高速/城市环路条件下横向误差保持在6cm以内、纵向误差保持在5cm以内。高精度1

高精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集为保证车辆行驶安全，不同于普通导航地图的月级更新或季度级更新，高精度地图一般进行周级更新和天级更新，同时高精度地图所包含的车道级路况、交通事件等信息则是进行实时更新。高动态2

高精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集普通导航地图包含道路级的道路几何形状、交通信号灯位置、车道行车方向等信息，高精度地图包含多维度信息，在普通导航地图信息的基础上新增了交通标识牌、护栏、路沿等丰富信息。多维度3

高精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集高精度地图信息的分层架构：

精度地图的特点与信息分层架构高精度地图数据采集高精度地图车道级信息示例：

高精度地图生产作业流程高精度地图数据采集

数据采集设备高精度地图数据采集车载移动测量系统定位测姿系统视频摄像机数字相机激光扫描仪控制系统

数据采集设备高精度地图数据采集采用实时动态（real-timekinematic，RTK）定位技术，能实时输出导航信息，包括位置坐标、速度、航向、水平姿态及设备状态等。此系统具备数据存储、时间同步、信号同步、信息输出等功能，能进行定位测姿后的数据处理，输出高精度定位测姿结果，其一般具有内置式里程计，采用双频测量型GNSS接收机，采样间隔为1s，采样通道不少于2