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毕业论文-人体下肢外骨骼康复机器人设计

摘要康复机器人技术则是近年来迅速发展的一门新兴机器人技术，是机器人技术在医学领域的新应用；目前康复机器人已成为国际社会研究的热点之一。

本课题主要研究的下肢外骨骼康复机器人的设计。

本文介绍了下肢康复机器人国内外发展现状和应用情况，进行了下肢外骨骼康复机器人的总体方案设计、结构设计，和总体控制方案设计，并对重要零件进行校核。

本设计下肢外骨骼康复机器人共有5个自由度，其中每一条机械腿上有2个关节（2个自由度）模仿人体腿上的膝关节、髋关节和一个用于减重的减重系统（包括1个自由度）。

此系统能用于脑损伤、中风等病人的步态康复训练，帮助病人更好地进行康复训练，减轻他人的帮助，提高效果。

关键词：

康复训练，机器人，下肢外骨骼ABSTRACTTherehabilitationrobottechnologyisanewrobottechnologydevelopedrapidlyrecently,whichisanewapplicationinmedicalfieldsofrobottechnology.CurrentlytheresearchonrehabilitationrobothasbeenoneofthefocusesintheInternationalSociety.Therehabilitationrobottechnologyisasynthesisofmanysubjects,whichcoversmechanics,electronics,controlandrehabilitativemedicineandsoon;ithasbeenatypicalrepresentationofthemechatronicsresearch.Themainresearchofthispaperisbasedontheattitudecontrolgaitrehabilitationtrainingsystemdesign.Inthispaper,lowerextremityrehabilitationanddevelopmentofrobotapplicationsathomeandabroad,lowerextremityexoskeletontrainingrobot’soverallprogramdesign,structuraldesign,designandoverallcontrol;gaittrainingontherobotforthree-dimensionalmodeling,andimportantpartstocheck.Therobotgaittraininghasatotaloffivedegreesoffreedom,eachofwhichamechanicallegjointshavetwo(2DOF)toimitatehumanknee,hipandaweightreliefforweightreliefsystem(includingadegreeoffreedom).Thesystemcanbeusedforbraininjury,stroke,andtohelppatientsbetterrehabilitationtraining,andmeetstheneedsofdifferentgroupsofpeople.Keywords：

rehabilitationtraining,robot,lowerextremityexoskeletons目录1绪论...