- 1、本文档共18页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
惯性器件原理
TheoryofInertialSensor主讲:房建成教授EMAIL:2012年11月03日
回顾双框架陀螺的建模完整方程技术方程进动方程动静法推导过程传递函数冲击响应特性
双自由度陀螺仪建模前提:对称刚体(旋转体)沿对称主轴(最大惯量距轴)旋转角速度足够大yizixizayaxazbybxb
方程简化
方程简化陀螺技术方程陀螺进动方程
陀螺建模思路总结欧拉方程双框架陀螺完整方程简化陀螺技术方程忽略小项陀螺进动方程r系i系(基座框架系)i系i系非线性微分方程非线性微分方程线性常系数微分方程线性常系数微分方程无简化H1θy1忽略章动
冲击力矩响应仅对外框架x轴冲击解方程
冲击响应分析
阶跃外力矩初始条件tM0假设仅x轴受阶跃外力矩
阶跃响应进动章动章动
相平面假设Jx=Jy作业:参见P59页,推导内框架受到阶跃力矩输入下的陀螺瞬态响应公式(2-50),并作出时间变化曲线和相平面运动曲线。
简谐输入(谐波输入)Mt0零初始条件章动章动强迫振动项
总结陀螺技术方程线性定常系统线性常系数微分方程章动进动瞬态响应稳态响应:输出频率与输入频率相同振幅与相位滞后都与输入频率相关齐次方程的通解非齐次方程的一个特解
框架陀螺应用垂直陀螺方向陀螺
陀螺罗经
重力摆的作用xt(E)yt(N)zt(za)xayaααββzbybybmglytzt
重力摆框图地球自转H的俯仰角速度重力摆H的方位角速度H的方位偏角H的俯仰角周而复始地球相对惯性空间东升西降
阻尼器作用
您可能关注的文档
- 课时选择合适统计图.pdf
- 课时选择合适统计图.pptx
- 六认识图形课时角.pdf
- 信息窗一般分数四则混合运算.pdf
- 第4课 同学相伴 第2课时 教学设计-2023-2024学年道德与法治三年级下册统编版.docx
- 第一章 第一节地球和地球仪教学设计2023-2024学年人教版地理七年级上册.docx
- Unit6 My e-friend(教案)-2024-2025学年译林版(三起)英语五年级上册.docx
- 4《日月山川》教学设计-2024-2025学年语文一年级上册统编版.docx
- 2.2 探究向心力和向心加速度的大小 教学设计 -2024-2025学年高一下学期物理教科版(2019)必修第二册.docx
- 第7课 胎生动物(教学教学设计)四年级科学上册同步高效课堂系列(粤教版).docx
- 2.2.2 结构与功能独特的细胞器(第2课时)2024-2025学年高一生物同步精品教学设计(苏教版2019必修1).docx
- 《陈情表》教学设计-高二语文名校共研名师共创单元教学设计+同步教学设计(统编版选择性必修下册).docx
- 第五单元任务群(教学设计)2024-2025学年统编版语文一年级上册.docx
- 9《念奴娇 赤壁怀古》三首(教学设计)-2024-2025学年高一语文必修上册同步备课系列(统编版2019).docx
- 1.4数据管理与安全(教学设计)高中信息技术必修1数据与计算同步备课系列(浙教版2019版)(1).docx
- 《望海潮》《扬州慢》联读教学设计 2023-2024学年统编版高中语文选择性必修下册.docx
- Unit1 My name is Gina Section B 2a-2c 教学设计 2024-2025学年人教版七年级英语上册.docx
- 2024年初高中衔接:怎样学好高中语文 教学设计.docx
- 第2单元 第5课 第2课时 网上交友新时空2023-2024学年七年级上册道德与法治高效课堂教学设计.docx
- 4.2.1对数运算教学设计-2023-2024学年高一下学期数学人教B版(2019)必修第二册.docx
文档评论(0)