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巡线机器人毕业论文
摘要
巡线机器人是一个复杂的机电一体化系统，涉及机械结构、自动
控制、通信、传感器信息融合、电源技术等多个领域。自主巡线机器
人能跨越线路附件、线塔等障碍物，实施大范围、长时间的线路巡检
作业。
本文介绍了一种沿高压电力线行走并自动跨越障碍物的巡线机
器人，并详细介绍了这种机器人控制系统的硬件电路设计和软件编
程，以及该系统硬件和软件的几种抗干扰措施，实现了计算机控制。
本控制系统以AT89S51单片机为核心，根据传感器检测到的信号，分
别控制11个直流电机正反转，完成巡线机器人的各种动作，按照预
定的固定路线行走。此机器人具有自动检测障碍，并跨越障碍物，准
确行走、准确定位等特征，结构较简单，易于实现。
关键词：巡线机器人越障传感器检测抗干扰
Abstract
Themobileforinspectionisacomplicatedsystemof
incorporatingmachineandelectricity,itreferstomachine
structure,controlautomatically,correspo
Keywords:inspectionrobot；gettingovertheobstacle；
detection；anti-jamming
目录
1绪论3
1.1机器人的发展概况3
1.2课题的提出及意义错误！未定义书签。
1.3本设计的主要任务错误！未定义书签。
2巡线机器人的工作原理错误！未定义书签。
2.1巡线机器人的机械结构错误！未定义书签。
2.2巡线机器人的越障过程错误！未定义书签。
3控制系统的硬件构成错误！未定义书签。
3.1概述错误！未定义书签。
的结构与组成错误！未定义书签。
MCS-51单片机引脚介绍错误！未定义书签。
源错误！未定义书签。
复位电路错误！未定义书签。
时钟源错误！未定义书签。
3.3输入部分错误！未定义书签。
线的光电传感器介绍错误！未定义书签。
感器信号的处理错误！未定义书签。
关输入的处理错误！未定义书签。
3.4输出部分错误！未定义书签。
的选择错误！未定义书签。
器控制直流电机错误！未定义书签。
3.5硬件系统的抗干扰措施错误！未定义书签。
4控制系统的软件编程错误！未定义书签。
4.1工作流程图错误！未定义书签。
4.2主程序错误！未定义书签。
4.3延时子程序的应用错误！未定义书签。
4.4软件编程的抗干扰措施错误！未定义书签。
余技术错误！未定义书签。
拦截技术错误！未定义书签。
门狗技术3
5结束3
致谢错误！未定义书签。
参考文献3
附录A巡线机器人电路原理图3
附录B越障过程汇编语言程序3
附录C外文文献原文错误！未定义书签。
附录D外文文献翻译错误！未定义书签。
1绪论
1.1机器人的发展概况
机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人
或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能
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