机器人技术及应用课件项目6-ABB工业机器人.ppt

6.5条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令常用于对条件进行判断后，执行相应的操作。（1）CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。例如：IFflag1=TRUESetdo1;如果flag1的状态为TRUE，则do1被置位为1。（2）IF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。指令解析：IFnum1=1THENFlag1:=TRUE;ELSEIFnum1=2THENflag1:=FALSE;ELSESetdo1;ENDIF如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1置位为1。（3）FOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重复执行次数的情况FORiFROM1TO10DORoutine1;ENDFOR例行程序Routine1，重复执行10次。（4）WHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILEnum1num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE当num1num2的条件满足的情况下，就一直执行num1:=num1-1的操作。（5）其他的常用指令1）ProcCall调用例行程序指令通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。如表6-30所示。2）RETURN返回例行程序指令RETURN返回例行程序指令，当此指令被执行时，则马上结束本例行程序的执行，返回程序指针到调用此例行程序的位置。PROCRoutine1()MoveLp10，v1000,fine,tool1\wobj:=wobj1;Routine2;Setdo1;ENDPROCPROCRoutine2()IFdi1=1THENRETURN;ELSESTOP;ENDIFENDPROCENDMODULE当di1=1时，执行RETURN指令，程序指针返回到调用Routine2的位置并继续向下执行Setdo1这个指令。3）WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime4;Resetdo1;等待4s以后，程序向下执行Resetdo1指令。任务实训任务1涂胶机器人的轨迹规划与编程任务2码垛机器人的程序的设计及编程任务6.1涂胶机器人的轨迹规划与编程、任务目标1.工件坐标系和工具坐标系的标定。2.完成轨迹的规划。3.能选取合适的指令完成编程并调试运行。任务6.1涂胶机器人的轨迹规划与编程二、任务准备1.工具ABB机器人的工具配置4个不同的工具，机器人手臂末端安装快换模块，如图6-18所示，可以实现不同工具之间的自动切换，无需人的干涉，本次任务需要的工具为涂胶笔。图6-18快换模块2.工具坐标系的标定工具TCP标定主要分以下四步，：（1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；（2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）；（3）用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。（4）机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。任务6.1涂胶机器人的轨迹规划与编程三、任务实施要完成下图所示的涂胶轨迹，要经过5步：1.定义涂胶笔的工具坐标tool1；2.定义工作台的工件坐标系wobj1；3.规划示教点；4.规划工作路径；5.编程调试。1.定义工具坐标具体过程如表6-2所示。2.定义工作台的工件坐标系具体操作步骤见表6-5所示。3.规划示教点及工作路径机器人的涂胶轨迹如图6-19所示。图6-19涂胶轨迹假设完成部分的轨迹，如下图6-20所示：图6-20涂胶轨迹及示教点规划在本任务操作中，要实现圆形轨迹和三角型轨迹，需要示教的点数分别有P10、P20、P30、P