节卡JAKA Mini系列用户手册 硬件部分.pdf

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JAKAMini

JAKAMiniV1.5

协作机器人的定义遵循国际ISO标准及国标相关规定来保护作业者的安全，我们不推荐直接将机器人本体应用于

作业对象为人体的场合。但机器人应用者确有需要涉及机器人作业对象为人体的场合时，需要在应用者充分评估在人

员安全得到保障的前提下，为机器人本体配置安全可靠、经过充分测试及认证的安全防护系统，以保护人员安全。

此用户手册所包含的内容是节卡机器人股份有限公司（后文统称为节卡）的专有财产，未经节卡书面同意，不得

以任何形式使用其内容。

节卡会定期对用户手册进行修正和完善，其内容可能会更改，恕不另行通知。使用本手册前请认真核对实际产品

信息。

用户手册所包含的信息不是节卡的承诺，节卡对本手册中可能出现的任何错误以及对使用本手册及其所介绍产品

而引起的意外或间接伤害概不负责。安装、使用产品前，请仔细阅读本手册。

本手册图片仅供参考，请以实物为准。

若机器人本体出现被改造或者拆卸的情况，节卡不负责售后工作。

节卡提醒用户在使用、维修JAKA机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

节卡机器人的程序设计者、机器人系统的设计和调试者，必须熟悉JAKA机器人的编程方式和系统应用安装。

本手册主要包含机器人的安全使用注意事项、机械与电气接口、安装维护、JAKAAPP软件使用等部分。

本手册面向的用户应接受过基本的机械与电气培训，这将更加有助于机器人的安装与使用。

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目录

手册使用说明1

前言1

产品清单1

第1章安全规范2

1.1简介2

1.2安全警告标志说明2

1.3安全事项2

1.4普通警告和提醒4

1.5责任与风险4

1.6使用用途5

1.7紧急情况5

1.8运输及搬运注意事项5

第2章欢迎使用JAKAMINI系列机器人6

2.1JAKAMINI系列协作机器人概览6

2.2操作终端6

2.3机器人本体7

2.3.1机器人指示灯7

2.3.2末端法兰按钮与接口7

2.4控制器及其手柄8

第3章机械规格10

3.1机器人工作空间10

3.1.1机器人外形尺寸10

3.1.2机器人的工作空间11

3.2安装12

3.2.1简要安装步骤12

3.2.2重要安全说明12

3.2.3机器人本体安装12

3.2.4末端工具安装13

3.3技术规格14

第4章电气参数16

4.1简介16

4.2绝对极限参数16

4.3推荐使用条件16

4.4典型功耗17

4.5计算机配置17

第5章接口定义18

5.1前面板接口18

5.1.1集成接口（I/O）18

5.1.2手柄接口（STICK）19

5.1.3急停接口（E-STOP）20

5.2侧面板接口21

5.2.1电源接口21

5.2.2机器人接口21

5.3工具端输入输出接口21

5.3.1工具端TIO对外接口定义22

第6章MINICAB详细介绍27

6.1概述27

6.2功能应用27

6.2.1机器人接口27

6.2.2紧急停止28

6.2.3开关机29

6.2.4LED状态显示30

6.2.5集成UDIO3