停车AGV_原创文档.pdfVIP

停车AGV

一、名词概述：

即智能停车机器人，是一种用于停车领域的AGV汽车搬运

机器人。

二、停车AGV的类型：

现有的停车AGV主要有三种形式：梳齿式、车抬板式、夹

持轮胎式。具体类型如下：

（一）梳齿式停车AGV:

所谓梳齿就是拥有多个齿隙的像金属梳子的装置。梳齿式

AGV的工作方式为：内梳齿固定，外梳齿设置在AGV上，搬运器

利用梳齿间隙，通过AGV上下升降移动实现梳齿的交叉换位，

从而实现车辆的搬运交接。这种类别适用于现有经改造的或新

建的平面停车库等汽车搬运领域，运行效率相对其它类型最高。

但是伸出的梳齿需要支撑起整辆汽车的承重，对强度和刚度要

求较高，制造工艺难度大。

（二）车抬板式停车AGV：

车抬式AGV是立体车库中应用较为广泛的一种汽车搬运方

式。这种停车AGV工作方式为:汽车停放在车抬板上，AGV钻入

车抬板底下举升，然后把汽车和车台板一同运载到指定停车位

置上。汽车停放好之后，AGV要去抬另一个车台板，以便停放下

一辆汽车。此种类型的停车AGV需要每个停车位上要有车抬板

装置。这种AGV因牵涉到要取空车板或存空车板的情况，搬运

效率较低，但是制造难度较小，方便安装，成本较低。

（三）夹轮胎式停车AGV：

夹持轮胎式停车AGV以德国的RAY为代表，能直接钻入车

辆下面，利用夹持装置将车辆轮胎夹起，把汽车送到停车位上。

与梳齿型相比，它有结构简单、安装方便快捷等优点，但速度相

比梳齿型的慢。

三、停车AGV的国内外发展现状：

（一）国外停车AGV发展现状：

无人驾驶自动引导车（AGV）运用于物流运输工作中已经很

普及了，但是率先将AGV引入到停车领域的，是德国巴代利亚

名为Serva的公司。

德国Serva的自动停车系统名为“RAY”，于2014年发明，

它被设计成6米长、3米宽的平台，利用传感器来确定车辆的位

置和尺寸，并进行精确的调整，像一台没有驾驶员的铲车。该系

统无需人力介入即可以通过机械装置将最多三吨重的汽车移动

至指定停车位。此种停车AGV目前只运用在杜塞尔多夫机场项

目中，主要服务对象是匆忙赶飞机、没时间找车位的生意人。机

场还研发了一款手机程序，与航班对接，能及时把客人的车取

出，让客人无需等待。一天收费要29欧元。

美国ParkingPLUS也研究过停车AGV设备，但最终没有研

究出成品。

另外，美国新泽西州Boomerang也开发了一种自动停车系

统。只要将车辆开到指定的金属托盘上，然后Boomerang的设

备会自动将托盘伸入车辆底盘下将车辆抬起两英寸，然后将车

辆移动到合适的停车位。它能像玩魔方一样在停车场内调整、

2

移动车辆。在同样大小的空间里，放置的车辆数是普通停车场

的两倍。而且，这一系统的停车区域几乎无需灯光和通风设施，

因此可以节省大量的能源开支和空间成本。但Boomerang公司

尚未开始盈利。

（二）国内停车AGV发展现状：

目前国内仅且只有一家公司利用激光自动导航核心技术，

成功研发出世界上第一台“激光导航+梳齿交换”式汽车搬运AGV

机器人。是国内首家提出将AGV技术引入停车行业的机器人公司，

实属颠覆性改革，为解决城市停车难题开辟了一条新道路。

该机器人以激光导引系统为核心，并辅助配置磁钉导引技

术，实现无人驾驶、计算机全自动控制技术。定位精准度误差少

于5mm，行驶速度最高可达1.5米／秒，平均载重量2.5吨。能够

实现100辆AGV同时调度，可称为世界上精准度最高、速度最快、

最灵活的汽车搬运AGV机器人。驾驶员只需将汽车驶入快捷方便

的停车平台，机器人将自动把汽车从停车平台搬运到停车位上，

停／取车平均时间不超过120秒。

与传统的梳齿式AGV相比较，这台“激光导航+梳齿交换”

式停车AGV是目前最柔性的自动化停车设备。通过自主研发的

“双舵轮驱动”单元、“举升夹抱式”汽车运载机构，结合激光

及磁钉双重导航系统，真正意义上实现了“无人化”全自动停

车。其定位精度可控制在正负5mm以内，在有限的停车空间内

进行无轨全方位运