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图片简介:
本技术公开一种微创手术机器人及其末端执行器，末端执行器包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；第
一夹钳与第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；夹持部与弹性部相固连，固定部悬置于弹性部
上方；弹性部与固定部之间设有弹性架，弹性架设有若干力检测件；当第一夹钳的夹持部与第二夹钳的
夹持部处于夹持状态时，弹性部带动弹性架发生弹性变形，使弹性架内全部力检测件进行力检测，从而
依据全部所述力检测件反馈的信号解耦出三维力信息，提升力感知的灵敏性。力感知灵敏性的提升有利
于获取准确的力感知，有助于提升末端执行器的动作精度，降低误操作风险，手术的安全性较高。
技术要求
1.(1)(2)
一种微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，包括相互铰接的第一夹钳和第二夹钳；所
(1)(2)(3)(4)(5)(3)
述第一夹钳与所述第二夹钳均对称设有夹持部、弹性部及固定部；所述夹持部与所述
(4)(5)(4)(4)(5)
弹性部相固连，所述固定部悬置于所述弹性部上方；所述弹性部与所述固定部之间设有
(6)(6)(1)(3)(2)
弹性架，所述弹性架设有若干力检测件；当所述第一夹钳的夹持部与所述第二夹钳的夹
(3)(4)(6)
持部处于夹持状态时，所述弹性部带动所述弹性架发生弹性变形以依据全部所述力检测件反
馈的信号解耦出三维力信息。
2.1(3)(4)
根据权利要求所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述夹持部与所述弹性部
(4)(3)(4)
一体式相连，所述弹性部的横截面面积小于所述夹持部的横截面面积以使所述弹性部的刚性
(3)
小于所述夹持部的刚性。
3.2(4)
根据权利要求所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性部呈板状，所述弹
(4)(6)(41)(41)
性部包括与所述弹性架相抵的弹性板及两根分别对称设于所述弹性板两侧的连接臂
(42)
。
4.3(6)
根据权利要求所述的微创手术机器人的末端执行器，其特征在于，所述弹性架包括：
(4)(61)(61)
贴附于所述弹性部的固定环，所述固定环的中心固设有若干一体式相连且呈辐射状分布的
(62)(62)(62)
弹性臂，所述力检测件一体式设于所述弹性臂以在所述弹性臂发生弹性变形时解耦出所述
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