汽车智能传感器技术与应用（附微课视频） 项目七任务1：激光雷达与视觉传感器的联合标定（学生工作页）.doc

任务7.1激光雷达与视觉传感器的联合标定-学生工作页

智能网联汽车传感器应用技术

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EISA(Guangzhou)IntelligentTechnologyCo.,Ltd.

姓名

班级

学号

实训室

小组

时间

一、基础知识认识工单

（1）相机标定的目的就是____________________________________________________________________________________

____________________________________________________________________________________________________________。

（2）摄像机参数包括____________、____________、畸变系数，畸变系数包括_______________和________________。

（3）视觉传感器标定方法有____________________、__________________和_______________________。

（4）激光雷达与视觉传感器联合标定的作用是建立_______________________________________________________。

二、RMONCAM鱼眼单目视觉传感器内参开发活动实施工单

步骤

操作

根据实际情况在“”上填上正确答案

1

内参标定准备

（1）内参标定需要准备标定板，用的是__________，棋盘格单格边长为__________的专业标定板。

2

录制一个视觉传感器话题的Bag

（1）打开虚拟机，在菜单栏“虚拟机（M）”选择“可移动设备（D）”窗口窗口_______________________；

（2）在窗口区域内单击鼠标右键，然后选择_________________；

（3）在终端窗口区域内输入命令“roscore”，然后按回车键运行ROS转接点；

（4）在窗口区域内单击鼠标右键，然后选择“打开终端”新建一个“终端”输入命令“roslaunchusb_camusb_cam-test.launch”来启动视觉传感器launch文件打开视觉传感器。

3

打开标定工具

（1）单击“文件夹”→“HOME”→“ros+cam+lidar”→“autoware”→“ros”

（2）在“ros”文件夹内右键打开终端，输入命令“sourcedevel/setup.bash”按回车；

（3）输入指令“rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw”，启动标定工具。

4

视觉传感器标定及保存

（1）标定界面是黑白的标定界面是的，当拿出标定板对着视觉传感器时，它会自动识别标定板里面内角的参数并用其它颜色线条标注；

（2）标定参数分别为举起标定板移动，当右上角的X：____________________________________________、Y：____________________________________________、

Size：_________________________________________、Skew：_________________________________________变为绿色时（X，Y和Size一起标定：保持标定板倾斜启动到视野的最左，最右，最上，最下），标定按钮”CALIBRATE”可用，单击即可计算内参矩阵。

（3）等待计算机后台计算后，窗口会出现视觉传感器矩阵数据。

（4）单击“SAVE-保存”按钮，单击后，出现一个保存的路径，会显示出保存的时间等，如果想找回保存的文件，可以根据___________________去找出来。保存完毕后，单击“COMMIT”按钮退出标定工具，保存完后，使用快捷键“CTRL+C”关闭视觉传感器实时同步窗口，注意这里会多保存一个Autoware类型的YAML文件格式，也就是后面外参标定要导入的文件。

三、视觉传感器与Robosense-16线激光雷达联合标定外参开发活动实施工单

步骤

操作

根据实际情况在“”上填上正确答案

1

联合标定准备

（1）准备__________和录制Bag包，在电脑上回放用于标定工具的话题输入。

2

启动视觉传感器launch文件