工业机器人编程语言：MELFA BASIC(三菱)：机器人自动化生产线编程.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：MELFABASIC(三菱三菱)：：

机器人自动化生产线编程机器人自动化生产线编程

绪论绪论

1.工业机器人的发展与应用工业机器人的发展与应用

工业机器人自20世纪60年代初首次应用于汽车制造业以来，已经经历了显著的发展。它们最初被

设计用于执行重复性高、劳动强度大的任务，如焊接、喷漆和装配。随着技术的进步，工业机器

人的应用范围不断扩大，涵盖了从电子制造到食品加工，从医疗设备到航空航天的各个领域。这

些机器人不仅提高了生产效率，减少了人为错误，还改善了工作环境的安全性。

1.1发展历程发展历程

•1961年年：第一台工业机器Unimate在通用汽车的生产线上投入使用，标志着工业自动化

的开端。

•1970年代年代：随着微处理器的出现，工业机器人开始具备更复杂的控制和编程能力。

•1980年代年代：机器人技术进一步成熟，开始在电子、食品和医药等行业广泛应用。

•1990年代至今年代至今：随着人工智能、传感器技术和网络通信的发展，工业机器人变得更加智

能和灵活，能够执行更复杂的任务。

1.2应用领域应用领域

•汽车制造汽车制造：焊接、喷漆、装配等。

•电子行业电子行业：精密组装、测试、包装。

•食品加工食品加工：包装、搬运、加工。

•医疗设备医疗设备：精密部件的制造和组装。

•航空航天航空航天：复合材料的加工、装配。

2.MELFABASIC编程语言简介编程语言简介

MELFABASIC是三菱电机为工业机器人开发的一种编程语言，旨在简化机器人控制和自动化生

产线的编程过程。它基于BASIC语言的语法结构，但针对机器人操作进行了优化，提供了丰富的

指令集，用于控制机器人的运动、抓取、放置以及与外部设备的通信。

2.1语言特点语言特点

•易学易用易学易用：MELFABASIC的语法接近自然语言，易于编程人员理解和掌握。

•丰富的指令集丰富的指令集：包括运动控制、逻辑控制、数据处理和通信指令。

•灵活性灵活性：支持多种编程模式，如在线编程和离线编程。

•兼容性兼容性：与三菱的多种机器人型号兼容，便于在不同生产线中应用。

2.2基本指令示例基本指令示例

下面是一个使用MELFABASIC控制机器人移动到指定位置的示例代码：

定义程序开始

PROGRAMStart

设置机器人速度

SPEED100

移动到点1

MOVEP1

执行抓取动作

GRASP

移动到点2

MOVEP2

执行放置动作

PLACE

程序结束

END

在这个例子中，SPEED指令用于设置机器人的移动速度，MOVE指令用于控制机器人移动到预设

的位置点，而GRASP和PLACE指令则用于执行抓取和放置动作。

2.3数据处理数据处理

MELFABASIC还支持数据处理，例如使用变量存储和计算数据。下面是一个简单的数据处理示

例：

定义程序开始

PROGRAMDataHandling

定义变量

VARnum1=10

VARnum2=20

计算两数之和

VARsum=num1+num2

输出结果

PRINTThesumis:+sum

程序结束

END

在这个例子中，我们定义了两个变量num1和num2，然后计算它们的和，并使用PRINT指令输出

结果。

2.4通信指令通信指令

MELFABASIC还提供了与外部设备通信的指令，例如通过I/O信号与传感器或执行器交互。下面

是一个使用I/O信号的示例：

定义程序开始

PROGRAMCommunication

设置I/O信号

SETIO1

等待I/O信号

WAITIO2

程序结束

END

在这个例子中，SET指令用于激活I/O信号IO1，而WAIT指令则用于等待另一个I/O信号IO2的激

活，这通常用于与生产线上的其他设备同步操作。

通过这些示例，我们可以看到MELFABASIC如何提供一个直观且功能强大的框架，用于控制和

编程工业机器人，以实现自动化生产线的高效运行。

MELFABASIC编程基础编程基础

3.编程环境设置编程环境设置

在开始MELFABASIC编程之前，首先需要设置编程环境。Mitsubishi的工业机器人通常配备有专

门的编程界面，通过其控制器上的操作面板或使用PC端的软件进行编程。以下步骤指导如何在

PC