工业机器人编程语言：RAPID(ABB)：RAPID高级编程技巧.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：RAPID(ABB)：：RAPID

高级编程技巧高级编程技巧

RAPID编程基础回顾编程基础回顾

1.RAPID语言简介语言简介

RAPID(RobotApplicationProgrammingandIntegratedDevelopment)是ABB机器人公司开发的一

种专用于工业机器人编程的高级语言。它结合了直观的语法和强大的功能，使用户能够轻松地控

制和编程ABB机器人。RAPID语言支持多种编程模式，包括顺序编程、模块化编程和事件驱动

编程，这使得它能够适应各种工业自动化场景。

1.1特点特点

•直观的语法直观的语法：RAPID语言的语法设计直观，易于学习和使用。

•模块化编程模块化编程：支持函数和程序的创建，便于代码的重用和维护。

•事件驱动事件驱动：机器人可以响应外部事件，如传感器输入，进行动作。

•安全性安全性：内置的安全功能确保机器人操作的安全性。

2.RAPID程序结构程序结构

RAPID程序通常由多个模块组成，每个模块可以是一个程序、一个例行程序或一个中断例行程

序。程序的执行从主程序Main开始，然后可以调用其他模块。

2.1主程序主程序Main

Main()

{

//主程序开始

MoveLpHome,v100,z10,tool0;//移动到初始位置

CallMyRoutine;//调用例行程序

//主程序结束

}

2.2例行程序例行程序

例行程序是RAPID程序中可以被多次调用的代码段，用于执行特定任务。

RoutineMyRoutine()

{

//例行程序开始

MoveLpPoint1,v100,z10,tool0;//移动到点1

WaitTime1;//等待1秒

MoveLpPoint2,v100,z10,tool0;//移动到点2

//例行程序结束

}

3.基本指令与数据类型基本指令与数据类型

RAPID语言提供了丰富的指令集和数据类型，用于控制机器人的运动、处理数据和实现复杂的

逻辑。

3.1运动指令运动指令

•MoveL：线性运动指令，使机器人沿直线移动到指定位置。

•MoveJ：关节运动指令，使机器人以关节运动的方式移动到指定位置。

•MoveC：圆弧运动指令，使机器人沿圆弧路径移动到指定位置。

示例：示例：MoveL指令指令

MoveLp10,v100,z10,tool0;

•p10：目标位置。

•v100：速度。

•z10：转弯区数据。

•tool0：工具坐标系。

3.2数据类型数据类型

RAPID语言支持多种数据类型，包括：

•num：数值类型，用于存储实数。

•bool：布尔类型，用于存储逻辑值（真或假）。

•robtarget：机器人目标位置类型，包含位置和姿态信息。

•string：字符串类型，用于存储文本。

示例：数据类型定义示例：数据类型定义

nummyNum:=10.5;

boolmyBool:=TRUE;

robtargetmyTarget:=pHome;

stringmyString:=Hello,RAPID!;

通过以上基础回顾，我们了解了RAPID语言的简介、程序结构以及基本指令和数据类型。这些

知识是进一步学习RAPID高级编程技巧的基石。

高级高级RAPID编程技术编程技术

4.模块化编程：模块化编程：Procedure与与Function详解详解

在RAPID编程中，模块化编程是提高代码可读性、可维护性和重用性的关键。通过使用

Procedure和Function，可以将复杂的任务分解为更小、更易于管理的部分。

4.1Procedure

Procedure是一种没有返回值的子程序，主要用于执行特定任务。它可以接受参数，但不会返

回任何结果。在RAPID中，定义一个Procedure的基本语法如下：

PROCmyProcedure(param1,param2)

!这里是Procedure的代码

!可以执行各种操作

!但不会返回任何值

ENDPROC

示例示例

假设我们需要创建一个Procedure来控制机器人在两个点之间移动：