工业机器人编程语言：URScript (Universal Robots)：UR机器人力控制与力传感器编程.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：：UR机器人力控制与力传感器编程机器人力控制与力传感器编程

URScript简介与环境设置简介与环境设置

1.URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots（UR）机器人系列的专用编程语言，设计用于直接在UR机器人控制

器上编写和执行程序。它是一种高级、易于理解的语言，旨在简化工业机器人的编程过程，使用

户能够快速开发和部署机器人应用。URScript支持各种机器人操作，包括运动控制、I/O管理、

逻辑处理和高级功能，如力控制和传感器集成。

1.1特点特点

•直观性直观性：URScript的语法设计直观，易于学习，即使是没有编程经验的操作员也能快速

上手。

•实时性实时性：URScript程序可以直接在机器人控制器上运行，无需额外的计算机或软件，实

现即时反馈和控制。

•灵活性灵活性：URScript支持多种编程范式，包括过程式和函数式编程，允许用户根据具体需

求选择最适合的编程方式。

1.2基本语法基本语法

URScript的基本语法包括变量声明、函数定义、条件语句和循环控制。例如，下面的代码展示了

如何使用URScript控制机器人移动到指定位置：

defmove_to_position(x,y,z):

#移动到指定位置

movej([x,y,z,0,-90,0],a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

2.UR机器人系统配置机器人系统配置

在开始使用URScript编程之前，确保UR机器人的系统配置正确是至关重要的。这包括硬件检

查、软件版本确认和安全设置。

2.1硬件检查硬件检查

•机器人本体机器人本体：检查机器人各关节是否正常，无损伤或松动。

•末端执行器末端执行器：确保末端执行器（如夹爪、吸盘等）与机器人兼容并正确安装。

•力传感器力传感器：如果使用力传感器，检查传感器是否正确安装并连接到机器人控制器。

2.2软件版本确认软件版本确认

UR机器人控制器运行的软件版本应与URScript版本兼容。可以通过控制器的界面检查当前软件

版本，并根据需要进行更新。

2.3安全设置安全设置

•速度限制速度限制：设置机器人的最大速度，以确保操作安全。

•力矩限制力矩限制：定义机器人在遇到障碍时的最大力矩，防止损坏。

•安全区域安全区域：设定机器人操作的安全区域，避免与周围环境发生碰撞。

3.力传感器安装与校准力传感器安装与校准

力传感器是UR机器人实现力控制的关键组件，它能够测量机器人在操作过程中所受的力和力

矩，从而实现精确的力控制和力反馈。

3.1安装安装

力传感器通常安装在机器人末端执行器和机器人手腕之间。安装过程应遵循以下步骤：

1.断电断电：在安装前，确保机器人控制器已断电。

2.连接连接：将力传感器连接到机器人手腕和末端执行器之间，确保所有连接紧固。

3.布线布线：将传感器的信号线连接到机器人控制器的相应端口。

3.2校准校准

安装完成后，力传感器需要进行校准，以确保测量的准确性和一致性。校准过程包括零点校准和

力矩校准。

零点校准零点校准

#零点校准defzero_calibration():

#读取当前力传感器读数

force=get_force_torque()

#将读数设置为零点

set_force_torque_offset(force)

力矩校准力矩校准

力矩校准通常在零点校准后进行，以确保在不同方向上的力矩测量准确。

#力矩校准deftorque_calibration(direction):

#设置力传感器的力矩方向

set_torque_direction(direction)

#读取并记录力矩值

torque=get_torque()

#调整力矩偏移量

adjust_torque_offset(torque)

3.3力控制编程示例力控制编程示例

一旦力传感器安装并校准完成，就可以使用URScript进行力控制编程。下面的示例展示了如何使

用力传感器控制机器人在接触物体时的力：

#力控制示例defforce_controlled_movement(target_