工业机器人编程语言：URScript (Universal Robots)：工业机器人编程基础.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：工业机器人编程基础：工业机器人编程基础

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：工业机器人编程基础：工业机器人编程基础

1.介绍介绍URScript编程语言编程语言

1.1URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots(UR)公司为他们的协作机器人系列开发的一种专用编程语言。它被设

计为直观且易于学习，旨在简化工业机器人的编程过程，使非专业编程人员也能快速上手。

URScript支持直接在UR机器人的示教器上进行编程，无需额外的编程工作站，这大大提高了编

程的灵活性和效率。

URScript语言的核心特性包括：-直接控制直接控制：URScript允许直接控制机器人的关节和末端执行器

的位置、速度和加速度。-高级功能高级功能：如TCP跟踪、力控制、碰撞检测等，这些功能对于实现复

杂的工业自动化任务至关重要。-集成的集成的I/O控制控制：URScript内置了对机器I/O接口的控制，便

于与外部设备的交互。-安全性安全性：URScript编程环境内置了安全功能，确保在编程和运行过程中

人员和设备的安全。

1.2URScript与工业机器人的关系与工业机器人的关系

URScript是UR机器人操作的关键。通过URScript，用户可以定义机器人的运动路径、设置速度和

加速度参数、控制工具I/O、实现力控制和碰撞检测等功能。URScript的灵活性和易用性使得UR

机器人能够适应各种工业场景，从简单的物料搬运到复杂的装配和打磨任务。

URScript与工业机器人的关系体现在以下几个方面：-编程接口编程接口：URScript是UR机器人与用户之

间的主要编程接口，通过它，用户可以实现对机器人的精确控制。-自动化任务实现自动化任务实现：URScript

提供了丰富的函数和指令，帮助用户实现自动化任务，提高生产效率和质量。-安全操作安全操作：

URScript内置的安全功能确保机器人在执行任务时不会对操作人员或周围环境造成伤害。

1.3URScript编程环境设置编程环境设置

设置URScript编程环境主要涉及以下几个步骤：1.连接机器连接机器：首先，需要将电脑或示教器与

UR机器人通过以太网或USB连接。2.访问访问URDashboard：通过浏览器访问UR机器人的IP地

址，打开URDashboar，这是UR机器人的控制面板。3.创建程序创建程序：在URDashboar中，选择

“Programs”选项，然后点击“NewProgram”来创建一个新的URScript程序。4.编辑程序编辑程序：使用

URScript语言在编辑器中编写程序。URScript编辑器提供了语法高亮和错误检查功能，帮助用户

更高效地编程。5.运行程序运行程序：保存程序后，可以通过URDashboar的“Run”按钮来运行程序。在

运行前，确保机器人处于安全状态，并且所有必要的I/O设备都已连接和配置。

示例：示例：URScript程序创建与运行程序创建与运行

#URScript示例程序：移动机器人到指定位置

#定义目标位置target_pose:=p[0.2,0.3,0.4,0,-3.14,0]

#移动机器人到目标位置movej(target_pose,a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

#等待2秒sleep(2)

#返回到初始位置movej(p[0,0,0,0,0,0],a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

在这个示例中，我们首先定义了一个目标位置target_pose，然后使用movej函数移动机器

到这个位置。movej函数的参数a和v分别控制加速度和速度，t和r用于指定时间或路径重定

位。最后，我们使用sleep函数让机器人暂停2秒，然后返回到初始位置。

注意事项注意事项

•在编写URScript程序时，确保所有关节和末端执行器的运动都在安全范围内，避免碰

撞。

•使用movej和movel等运动指令时，合理设置速度和加速度参数，以确保机器人运动的

平滑性和安全性。

•在程序中加入适当的sleep指令，可以控制机器人的动作顺序，避免因动作过快而导致

的意外。

•测试程序前，检查