工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：VAL3编程语言基础.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：：VAL3编编

程语言基础程语言基础

VAL3编程语言简编程语言简

1.VAL3语言的历史和发展语言的历史和发展

VAL3，全称为VersatileAutomationLanguage3，是Stäubli机器人公司开发的一种专用于其工业机

器人编程的高级语言。自1980年代初，Stäubli就开始研发自己的机器人编程语言，以适应不断变

化的工业自动化需求。最初的VAL语言在1980年代末推出，随后经过多次迭代，发展到VAL2，

最终在2000年代初推出了VAL3，标志着Stäubli在机器人编程语言上的重大进步。

VAL3的开发旨在提供更直观、更灵活的编程体验，同时保持与前代语言的兼容性。它引入了面

向对象的编程概念，增强了数据处理能力，简化了编程流程，使得即使是非专业程序员也能快速

上手，进行复杂的机器人任务编程。VAL3的持续更新和优化，使其能够适应现代工业环境中对

机器人自动化和智能化的更高要求。

2.VAL3语言的特点和优势语言的特点和优势

2.1特点特点

•面向对象编程面向对象编程：VAL3支持面向对象的编程，允许用户定义自己的类和对象，这极大地提

高了代码的可重用性和模块化。

•高级数据类型高级数据类型：VAL3提供了丰富的数据类型，包括数组、字符串、浮点数等，使得数据

处理更加灵活和高效。

•图形化编程界面图形化编程界面：Stäubli的VAL3编程环境通常与图形化用户界面相结合，用户可以通过

拖放功能块来构建程序，降低了编程的门槛。

•实时控制实时控制：VAL3能够直接与机器人控制器通信，实现对机器人运动的实时控制，这对于

需要高精度和快速响应的应用至关重要。

•多任务处理多任务处理：VAL3支持多任务编程，允许同时执行多个独立的程序，提高了机器人的工

作效率和灵活性。

2.2优势优势

•易学易用易学易用：VAL3的语法设计直观，易于理解和学习，即使是编程新手也能快速掌握。

•高效率编程高效率编程：通过面向对象和多任务处理的支持，VAL3能够帮助程序员以更少的代码实

现更复杂的机器人任务。

•强大的数据处理能力强大的数据处理能力：VAL3的高级数据类型和数据处理功能，使得在机器人编程中处理

复杂数据结构变得简单。

•广泛的兼容性广泛的兼容性：VAL3不仅与Stäubli的机器人硬件兼容，还能够与多种外部设备和系统进

行通信，增强了其在工业自动化中的应用范围。

•实时性和精确性实时性和精确性：VAL3的实时控制特性，确保了机器人在执行任务时的精确性和响应速

度，满足了工业生产中对精度和效率的严格要求。

2.3示例代码示例代码

下面是一个简单的VAL3代码示例，展示如何使用VAL3控制机器人进行基本的运动：

//定义一个程序，用于控制机器人移动到指定位置

PROGRAMMoveToPosition

VAR

targetPosition:VECTOR;//定义目标位置变量

BEGIN

//设置目标位置

targetPosition:=[100,200,300,0,0,0];

//控制机器人移动到目标位置

MoveL(targetPosition,v1000,z10,tool0);

//等待机器人到达位置

WaitTime(1.0);

//输出确认信息

Write(机器人已到达指定位置。);

ENDMoveToPosition;

在这个例子中，我们定义了一个名为MoveToPosition的程序，它首先设置了一个目标位置

targetPosition，然后使用MoveL指令控制机器人以线性运动方式移动到该位置。v1000和

z10分别表示速度和加速度，tool0是机器人工具的编号。最后，程序使用WaitTime指令等待

机器人完成移动，并通过Write指令输出确认信息。

VAL3的这些特点和优势，使其成为Stäubli机器人用户进行高效、精确编程的首选工具，无论是

在汽车制造、食品加工还是其他工业领域，都能发挥重要作用。

VAL3编程环境设置编程环境设置

3.安装安装Staubli机器人控制器机器人控制器

在开始VAL3编程之前，首先需要确保Staub