工业机器人编程语言：ASLanguage(Kawasaki)：ASLanguage编程环境搭建.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：

ASLanguage(Kawasaki)：：ASLanguage编程环境编程环境

搭建搭建

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：ASLanguage

(Kawasaki)：：ASLanguage编程环境搭建编程环境搭建

1.简介简介

1.1ASLanguage编程语言概述编程语言概述

ASLanguage是川崎机器人(Kawasaki)专为工业机器人设计的一种编程语言。它提供了一种直观且

功能强大的方式来控制和编程川崎机器人，适用于各种工业自动化场景。ASLanguage支持点到

点(P2P)、连续路径控制(CPC)、关节运动(JOG)等多种运动控制模式，以及丰富的I/O控制和逻辑

运算功能，使得机器人能够执行复杂的任务。

1.2Kawasaki机器人机器人ASLanguage特点特点

•直观的编程界面直观的编程界面：ASLanguage通过图形化界面和简单的指令集，使得编程过程更加直观

和易于理解。

•强大的运动控制强大的运动控制：支持多种运动控制模式，包括点到点、连续路径控制和关节运动，满

足不同工业应用需求。

•丰富的丰富的I/O控制控制：ASLanguage能够直接控制和读取机器人的输入输出信号，实现与外部设

备的无缝集成。

•逻辑运算和条件判断逻辑运算和条件判断：支持基本的逻辑运算和条件判断语句，如IF、WHILE等，增强程

序的灵活性和复杂性。

•错误处理和调试错误处理和调试：具备错误处理机制和调试工具，帮助程序员快速定位和解决问题。

2.ASLanguage编程环境搭建编程环境搭建

2.1系统要求系统要求

•硬件硬件：川崎机器人控制器，如KawasakiKRC4控制器。

•软件软件：ASLanguage编程软件，通常集成在川崎机器人的控制柜中。

2.2安装步骤安装步骤

1.连接机器人控制器连接机器人控制器：确保机器人控制器已正确连接到编程计算机，通常通过以太网或

USB接口。

2.启动启动ASLanguage编程软件编程软件：在控制柜或编程计算机上启动ASLanguage编程软件。

3.创建新程序创建新程序：在软件中选择“新建程序”，输入程序名称，开始编写ASLanguage代码。

2.3编程环境配置编程环境配置

•选择运动控制模式选择运动控制模式：根据任务需求，选择适合的运动控制模式，如P2或CPC。

•配置配置I/O信号信号：在软件的I/O配置界面，定义输入输出信号，包括信号类型、地址和功

能。

•设置程序参数设置程序参数：如速度、加速度、重复精度等，确保机器人运动符合工艺要求。

3.ASLanguage编程示例编程示例

3.1示例：点到点运动控制示例：点到点运动控制

;点到点运动控制示例

;定义目标点

POINT1=[100,200,300,0,0,0]

;移动到目标点

MOVE_PTPPOINT1,100,100,100,100,100,100

在上述代码中，POINT1定义了目标点的坐标，MOVE_PTP指令用于控制机器人以点到点的方式

移动到该点。速度和加速度参数分别设置为100，确保机器人平稳且快速地到达目标位置。

3.2示例：连续路径控制示例：连续路径控制

;连续路径控制示例

;定义路径点

POINT1=[100,200,300,0,0,0]

POINT2=[200,300,400,0,0,0]

;移动到路径点1

MOVE_CPCPOINT1,100,100,100,100,100,100

;移动到路径点2

MOVE_CPCPOINT2,100,100,100,100,100,100

此示例展示了如何使用MOVE_CPC指令控制机器人沿连续路径移动。通过定义多个路径点，机器

人能够平滑地从一个点移动到另一个点，适用于需要精确路径控制的应用场景。

3.3示例：示例：I/O控制控制

;I/O控制示例

;定义输出信号

OUT_SIGNAL1=1

;定义输入信号

IN_SIGNAL1=0

;控制输出信号

SET_OUTOUT_SIGNAL1

;读取输入信号

IFGET_IN(IN_SIGNAL1)=1THE