工业机器人编程语言：URScript高级编程教程：函数与模块.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript高级编程教高级编程教

程：函数与模块程：函数与模块

URScript函数基础函数基础

1.函数的定义与调用函数的定义与调用

在URScript中，函数是用于封装一系列操作的代码块，可以被多次调用以执行相同任务。函数定

义使用def关键字，后跟函数名和括号内的参数列表，最后是冒号和函数体。函数调用时，只需

使用函数名并提供相应的参数。

1.1示例代码示例代码

defmove_robot(x,y,z):

移动机器人到指定的x,y,z坐标。

p=[x,y,z,0,0,0]

speed=0.1

radius=0.0

movej(p,a=0.1,v=speed,t=0,r=radius)

#调用函数move_robot(0.2,0.3,0.4)

1.2解释上述代码定义了一个解释上述代码定义了一个move_robot函数，它接受三个参数：函数，它接受三个参数：x,y,z坐标。函坐标。函

数内部，这些坐标被封装到一个列表数内部，这些坐标被封装到一个列表p中，然后使用中，然后使用movej命令移动机器人。调用命令移动机器人。调用

move_robot函数时，传递了具体的坐标值。函数时，传递了具体的坐标值。

2.参数传递：按值与按引用参数传递：按值与按引用

URScript中的参数传递主要遵循按值传递的原则。这意味着在函数调用时，传递给函数的参数的

值会被复制，函数内部对参数的修改不会影响到外部的原始值。

2.1示例代码示例代码

defscale_vector(v,factor):

将向量v的每个元素乘以factor。

foriinrange(len(v)):

v[i]=v[i]*factor

vector=[1,2,3]

scale_vector(vector,2)

print(vector)#输出：[1,2,3]

2.2解释尽管解释尽管scale_vector函数试图修改传递给它的向量，但由于函数试图修改传递给它的向量，但由于URScript的按的按

值传递机制，值传递机制，vector在函数外部保持不变。然而，由于在函数外部保持不变。然而，由于URScript中列表是可变对中列表是可变对

象，如果在函数内部直接修改列表，外部的列表也会受到影响。象，如果在函数内部直接修改列表，外部的列表也会受到影响。

3.返回值与函数类型返回值与函数类型

URScript函数可以返回一个值，使用return语句。函数的返回类型可以是任何URScript支持的

数据类型，包括数字、字符串、列表等。

3.1示例代码示例代码

defcalculate_distance(p1,p2):

计算两个点p1和p2之间的欧几里得距离。

dx=p1[0]-p2[0]

dy=p1[1]-p2[1]

dz=p1[2]-p2[2]

returnsqrt(dx*dx+dy*dy+dz*dz)

point1=[0,0,0]

point2=[1,1,1]

distance=calculate_distance(point1,point2)

print(distance)#输出：1.73205

3.2解释解释calculate_distance函数接收两个点的坐标，计算它们之间的距离，函数接收两个点的坐标，计算它们之间的距离，

并返回结果。在调用函数后，返回的值被赋给变量并返回结果。在调用函数后，返回的值被赋给变量distance，并打印出来。，并打印出来。

4.局部变量与全局变量局部变量与全局变量

在URScript中，函数内部定义的变量是局部变量，只在函数内部可见。全局变量则在整个程序中

可见。使用global关键字可以在函数内部访问和修改全局变量。

4.1示例代码示例代码

global_counter=0

defincrement_counter():

增加全局计数器的值。

globalglobal_counter

global_counter+=1

increment_counter()

increment_coun