工业机器人编程语言：URScript (Universal Robots)：UR机器人编程项目实践：搭建与调试.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：URScript(Universal

Robots)：：UR机器人编程项目实践：搭建与调试机器人编程项目实践：搭建与调试

URScript基础介绍基础介绍

1.URScript语言概述语言概述

URScript是UniversalRobots（UR）公司为UR系列工业机器人开发的一种高级编程语言。它允许

用户直接在UR机器人的控制面板上编写和执行程序，无需额外的编程环境或软件。URScript支

持多种编程结构，包括循环、条件语句和函数，使得机器人能够执行复杂的任务。此外，

URScript还提供了与外部设备通信的接口，如TCP/IP、I/O控制等，便于机器人集成到自动化生

产线中。

1.1示例：示例：URScript中的基本运动指令中的基本运动指令

URScript中最常用的指令之一是movej和movel，分别用于关节空间和笛卡尔空间的运动控制。

#将机器人移动到关节空间的目标位置movej([0.0,-90.0,0.0,-90.0,0.0,0.0],

a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

#将机器人移动到笛卡尔空间的目标位置movel([0.2,0.1,0.2,0,-3.14,0],

a=1.0,v=0.5,t=0,r=0)

在上述代码中，movej和movel函数分别接收目标位置、加速度(a)、速度(v)、时间(t)和重定位

(r)作为参数。关节空间的目标位置由六个关节角度表示，而笛卡尔空间的目标位置由六个坐标

表示，前三个是位置坐标，后三个是姿态坐标。

2.UR机器人硬件与软件环境机器人硬件与软件环境

UR机器人系列包括多种型号，如UR3、UR5、UR10等，它们具有不同的负载能力和工作范围。

UR机器人硬件通常包括机器人本体、控制箱、示教器和必要的电缆。软件环境则由UR的实时操

作系统和URScript编程环境组成，它们预装在控制箱中，通过示教器进行操作。

2.1示例：通过示教器访问示例：通过示教器访问URScript编程环境编程环境

1.打开UR机器人的示教器。

2.选择“程序编辑器”选项。

3.在程序编辑器中，可以创建新的URScript程序或编辑现有的程序。

3.URScript编程环境搭建编程环境搭建

搭建URScript编程环境主要涉及在UR机器人的控制箱中创建和编辑程序。然而，对于更复杂的

开发，可以使用UR+平台，这是一个由UR官方支持的开发平台，提供了多种软件和硬件接口，

便于开发者使用各种编程语言（如Python、C#等）与UR机器人进行交互。

3.1示例：使用示例：使用UR+平台的平台的Python接口控制接口控制UR机器机器

首先，需要在UR机器人的控制箱中安装UR+平台的Python接口。然后，可以在Python环境中编

写程序，通过TCP/IP与UR机器人通信，控制其运动。

importsocket

#创建socket连接sock=socket.socket(socket.AF_INET,

socket.SOCK_STREAM)

sock.connect((192.168.1.1,30002))#UR机器人的IP地址和TCP端口

#发送URScript指令command=movel([0.2,0.1,0.2,0,-3.14,0],a=1.0,

v=0.5)\n

sock.send(command.encode())

#关闭socket连接sock.close()

在上述Python代码中，我们使用socket库创建了一个TCP连接到UR机器人的控制箱。然后，发

送了一个URScript指令movel，控制机器人移动到笛卡尔空间的目标位置。最后，关闭了socket

连接。

通过以上介绍，我们了解了URScript的基本概念、UR机器人的硬件与软件环境，以及如何搭建

URScript编程环境。这些知识为后续的UR机器人编程项目实践和调试奠定了基础。

UR机器人编程实践机器人编程实践

4.编写第一个编写第一个URScript程序程序

在开始URScript编程之旅前，我们首先需要了解URScript是UniversalRobots（UR）机器人的一种

专用编程语言，它允许用户直接在UR机器人上编写和执行程序，以实现各种自动化任务。

URScript的语法简洁，易于学习，非常适合工业自动化领域的初学者和专家。

4.1步骤步骤1：设置环境：设置环境

确保你的UR机器人已连接到电源，