工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：VAL3编程实战与项目案例.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：：VAL3编编

程实战与项目案例程实战与项目案例

VAL3编程基础编程基础

1.VAL3语言简介语言简介

VAL3是Staubli机器人公司开发的一种专用于其工业机器人编程的高级语言。它以VAL（Versatile

AutomationLanguage）为基础，经过多次迭代，发展成为VAL3，旨在提供更直观、更强大的编

程能力。VAL3支持面向对象的编程特性，使得程序结构更加清晰，易于维护和扩展。

1.1特点特点

•直观性直观性：VAL3的语法设计贴近自然语言，易于理解和学习。

•灵活性灵活性：支持多种数据类型和控制结构，适应不同的编程需求。

•安全性安全性：内置的安全机制可以防止机器人在执行过程中发生意外碰撞。

•效率效率：优化的指令集和执行引擎，确保程序运行的高效性。

2.VAL3编程环境搭建编程环境搭建

搭建VAL3编程环境主要涉及Staubli机器人的硬件配置和软件安装。Staubli机器人通常配备有集

成的编程环境，但为了更深入的学习和开发，你可能需要在PC上安装Staubli的Robotics

Workbench（RWB）软件。

2.1步骤步骤

1.下载下载RWB软件软件：Staubli官方网站下载最新版本的RoboticsWorkbench。

2.安装安装RWB：按照安装向导的指示完成软件的安装。

3.配置机器人模型配置机器人模型：在RWB中选择并配置你所使用的Staubli机器人型号。

4.连接机器人连接机器人：通过以太网或USB连接机器人与PC，确保通信正常。

3.基本指令与数据类型基本指令与数据类型

VAL3提供了丰富的基本指令和数据类型，用于控制机器人的运动、处理数据和实现复杂的逻

辑。

3.1数据类型数据类型

•整型（整型（Integer））：用于存储整数值。

•实型（实型（Real））：用于存储实数值。

•字符串（字符串（String））：用于存储文本数据。

•布尔型（布尔型（Boolean））：用于存储逻辑值，True或False。

•数组（数组（Array））：用于存储一系列相同类型的数据。

3.2基本指令基本指令

•运动指令运动指令：如MoveL（线性运动）、MoveJ（关节运动）等，用于控制机器人运动。

•数据处理指令数据处理指令：如Set（赋值）、Add（加法）等，用于数据的处理和运算。

•逻辑控制指令逻辑控制指令：如IF、WHILE等，用于实现程序的逻辑控制。

示例：数据处理与运动控制示例：数据处理与运动控制

//定义变量

IntegeriCounter=0;

RealrPosition=100.0;

StringsMessage=Hello,VAL3!;

BooleanbStatus=True;

//数据处理

iCounter=iCounter+1;

rPosition=rPosition+5.0;

//运动控制

MoveLP1,v1000,z50,tool0;

4.程序结构与控制流程程序结构与控制流程

VAL3的程序结构包括程序、子程序、函数等，支持多种控制流程，如循环、条件判断等，使得

程序设计更加灵活和高效。

4.1程序结构程序结构

•程序（程序（Program））：程序的主入口，包含一系列指令和子程序调用。

•子程序（子程序（Procedure））：可重复使用的代码块，不返回值。

•函数（函数（Function））：可重复使用的代码块，可以返回值。

4.2控制流程控制流程

•循环结构循环结构：如FOR、WHILE，用于重复执行一段代码。

•条件判断条件判断：如IF、CASE，用于根据条件执行不同的代码块。

示例：循环与条件判断示例：循环与条件判断

//循环结构示例

FORi=1TO10DO

MoveLP1,v1000,z50,tool0;

iCounter=iCounter+1;

ENDFOR

//条件判断示例

IFbStatusTHEN

MoveLP2,v1000,z50,tool0;

ELSE

MoveLP3,v1000,z5