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200mm工件绘图作业SCARA型球面机器人
总体及控制系统设计
摘要：针对将机器人学知识用于实践教学的工作需求，本文设计一台三自由度教学型机器人。目前研发出来的SCARA型机器人常用在搬运以及装配领域，负责装配零部件。而本文设计的SCARA球面型机器人，作为教育型机器人，可以帮助老师完成电工电子、工业机器人、人工智能、机电控制、等许多大学课程中的实训实验讲解，使学生更容易理解机器人的运作，具有深远的教育意义。
本课题完成了SCARA型球面机器人机械系统以及对控制系统的设计。机械系统部分主要是实现三个自由度动作,第一自由度采用了步进电动机带动谐波减速器,
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