工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：VAL3函数与子程序设计.lever.pdf

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)：：VAL3函函

数与子程序设计数与子程序设计

VAL3编程语言简介编程语言简介

1.VAL3语言的历史与发展语言的历史与发展

VAL3，全称为VersatileAutomationLanguage3，是Stäubli机器人公司为其工业机器人开发的专用

编程语言。自1982年Stäubli推出第一款工业机器人以来，VAL3语言经历了多次迭代和升级，以

适应不断变化的工业自动化需求。最初，VAL3语言的设计旨在提供一个直观、易于学习的编程

环境，使用户能够快速地对机器人进行编程和控制。随着时间的推移，VAL3语言引入了更多高

级功能，如函数和子程序，以增强其灵活性和效率。

1.1VAL3语言的演变语言的演变

•VAL1：Stäubli的早期编程语言，主要用于基本的机器人控制和运动编程。

•VAL2：引入了更复杂的编程结构，如循环和条件语句，提高了编程的灵活性。

•VAL3：在VAL2的基础上进一步发展，增加了函数和子程序的支持，使得代码复用和模

块化编程成为可能。

2.VAL3语言的基本结构与特点语言的基本结构与特点

VAL3语言是一种基于任务的编程语言，其语法和结构设计旨在简化工业机器人的编程过程。

VAL3语言的基本结构包括指令、变量、函数和子程序。下面将详细介绍这些基本结构以及VAL3

语言的一些关键特点。

2.1指令指令

VAL3语言中的指令用于控制机器人的运动和操作。例如，MoveTo指令用于控制机器人移动到

指定位置，Grip指令用于控制机器人夹具的开合。

2.2变量变量

变量在VAL3语言中用于存储数据，如位置坐标、传感器读数或控制参数。变量类型包括整数、

实数、字符串和数组。例如：

//定义一个整数变量

intmyVar=10;

//定义一个实数变量

realmyRealVar=3.14;

//定义一个字符串变量

stringmyStr=Hello,VAL3!;

2.3函数与子程序函数与子程序

VAL3语言中的函数和子程序允许程序员将复杂的任务分解为更小、更易于管理的部分。函数可

以返回一个值，而子程序则执行一系列操作但不返回值。它们都可以接受参数，并且可以被多次

调用，从而提高了代码的复用性和效率。

函数示例函数示例

//定义一个函数，计算两个数的和

functionrealadd(reala,realb)

{

returna+b;

}

//调用函数

realresult=add(5.0,3.0);

子程序示例子程序示例

//定义一个子程序，用于机器人抓取和放置操作

subroutinepickAndPlace(intx,inty)

{

MoveTo(x,y);

Grip(1);//夹具闭合

MoveTo(0,0);

Grip(0);//夹具打开

}

//调用子程序

pickAndPlace(100,200);

2.4VAL3语言的特点语言的特点

•直观性直观性：VAL3语言的语法设计直观，易于理解和学习。

•模块化模块化：通过函数和子程序，VAL3支持模块化编程，便于代码的组织和复用。

•灵活性灵活性：VAL3语言支持多种数据类型和控制结构，能够处理复杂的自动化任务。

•安全性安全性：VAL3语言内置了多种安全机制，确保机器人操作的安全性。

通过以上介绍，我们可以看到VAL3语言不仅具有直观和易于学习的特点，还通过引入函数和子

程序等高级编程结构，大大增强了其在工业自动化领域的应用能力和效率。

工业机器人编程语言：工业机器人编程语言：VAL3(Staubli)函数与子函数与子

程序设计程序设计

3.函数与子程序基础函数与子程序基础

3.1VAL3中的函数定义中的函数定义

在VAL3编程语言中，函数是一种可以返回值的代码块，它允许程序员将复杂的操作分解为更

小、更易于管理的部分。函数可以接受参数，并根据这些参数执行特定的操作，最后返回一个结

果。函数的定义通常包括函数名、参数列表和函数体。

示例：定义一个计算两个数字之和的函数示例：定义一个计算两个数字之和的函数

FUNCTIONSum(a,b)

RETURNa+b

ENDFUNCTION

在这个例子中，Sum函数接受两个参数a和b，然后返回它们的和。函数体内的RETU