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目录
四、Matlab算法开发套
件
一、讲师介绍及无人机硬件价绍
PrometheusV2matlab
P450硬件接线图
开发接口介绍
五、实操首次飞机及实验
二、讲解mavros控制接口
如何使用常用的mavros真机中的定点飞行，指点
接口飞行与仿真中相对比
三、讲解Prometheus软件框架六、实操室内自主避障
P450软件框架，数据流，真机避障飞行与仿真中相
节点图，仿真与真机对比对比
01
讲师介绍及无人机硬件介绍
P450硬件介绍
n参考链接：https://prometheus-
wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/
docs/p450/1-
%E7%A1%AC%E4%BB%B6%E4
%BB%8B%E7%BB%8D.html
nP450的硬件组成以及硬件接线
02
MAVROS控制接口
Mavros接口介绍
nMavros参考链接：
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/ht
ml/index-msg.html
n控制无人机常用接口：位置，速度，加速度，
姿态，航向角，解锁，切换飞行模式……
n有自定义的msg类型，也有自定义的service
类型
mavros_msgs/PositionTarget.msg
u控制无人机位置，速度，加速度，航向角
的接口（12位）。
u查看自定义的msg含义。
u理解掩码（type_mask）的使用方法。
uhttp://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/
html/msg/PositionTarget.html
mavros_msgs/AttitudeTarget.msg
u控制无人机姿态的接口（8位）。
u查看自定义的msg含义。
u理解掩码（type_mask）的使用方法。
uhttp://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/
html/msg/AttitudeTarget.html
其他
u遥控器通道检测接口。
u全局坐标下的无人机控制。
u解锁服务。
u飞行模式切换服务，自定义模式可参考
http://wiki.ros.org/mavros/CustomModes
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