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14.服务端Server的编程实现ROS入门21讲主讲人：古月
服务模型服务模型（客户端/服务器）
创建服务器代码（C++）如何实现一个服务器初始化ROS节点；创建Server实例；循环等待服务请求，进入回调函数；在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。turtle_command_server.cpp
配置服务器代码编译规则add_executable(turtle_command_serversrc/turtle_command_server.cpp)target_link_libraries(turtle_command_server${catkin_LIBRARIES})如何配置CMakeLists.txt中的编译规则设置需要编译的代码和生成的可执行文件；设置链接库；CMakeLists.txt
编译并运行服务器$cd~/catkin_ws$catkin_make$sourcedevel/setup.bash$roscore$rosrunturtlesimturtlesim_node$rosrunlearning_serviceturtle_command_server$rosservicecall/turtle_command{}
创建服务器代码（Python）turtle_command_server.py如何实现一个服务器初始化ROS节点；创建Server实例；循环等待服务请求，进入回调函数；在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。
感谢观看怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜ROS入门21讲更多精彩，欢迎关注
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