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职业技术学院实训报告书
《工业机器人现场编程（ABB）》实训课程
实训报告
系/部：管理工程系
班级：高职机器1901
指导教师：
姓名：
学号：
职业技术学院
日期：2021.1.13
一、实训目的和要求
1
职业技术学院实训报告书
实训目的：掌握ABB工业机器人Rapid搬运码垛编程
实训任务：
1.完成工具坐标系（TCP）标定
2.完成工件坐标系标定
3.创建位置坐标矩阵posmatrix
4.创建例行程序writepos实现位置坐标赋值
5.创建例行程序getpos实现位置坐标取值
6.创建例行程序grip实现定点搬运码垛功能
二、实训环境
1.实训地址：3-103工业机器实训室
2.实训平台：HRG-HD1XKA型工业机器人技能考核实训台
3.实
训模块：RMA04MK搬运模块
2
职业技术学院实训报告书
4.机器人工（夹）具：真空吸盘
5.I/O配置：
序号名称信号类型映射地址功能
1Di_01_start数字输入信号0控制机器人启动
2Di_02_stop数字输入信号1控制机器人停止
3Do_02_vacuum数字输出信号1控制真空吸盘开启和关闭
3
职业技术学院实训报告书
三、实训内容
1.工具坐标系（TCP）标定
多位置设定工具坐标
多位置设定工具坐标
4
职业技术学院实训报告书
2.工件坐标系标定
利用三点法对工件坐标进行创建
三点法设置工件坐标：点一
三点法设置工件坐标：点二
多位置设定工具坐标
三点法设置工件坐标：点三
5
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3.robtarget数据类型posarray矩阵创建
在程序数据—robtarg
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