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ROS入门
21讲
8.ROS命令行工具的使用
主讲人：古月
ROS命令行工具
常用命令
•rostopic
•rosservice
•rosnode
•rosparam
•rosmsg
•rossrv
以小海龟为例
启动ROSMaster$roscore
启动小海龟仿真器$rosrunturtlesimturtlesim_node
启动海龟控制节点$rosrunturtlesimturtle_teleop_key
启动海龟仿真器节点
启动海龟控制节点
小海龟仿真器界面
以小海龟为例
使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图
以小海龟为例
查看话题列表$rosnodelist
$rostopicpub-r10/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twistlinear:
x:1.0
y:0.0
发布话题消息z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0
$rosservicecall/spawnx:5.0
发布服务请求y:5.0
theta:0.0
name:turtle2
以小海龟为例
话题记录$rosbagrecord-a-Ocmd_record
话题复现$rosbagplaycmd_record.bag
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怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜
ROS入门
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