ROS入门21讲_18.tf坐标系广播与监听的编程实现.pdf

ROS入门

21讲

18.tf坐标系广播与监听的编程实现

主讲人：古月

创建功能包

$cd~/catkin_ws/src

$catkin_create_pkglearning_tfroscpprospytfturtlesim

创建tf广播器代码（C++）

如何实现一个tf广播器

•定义TF广播器（TransformBroadcaster）

•创建坐标变换值；

•发布坐标变换（sendTransform）

turtle_tf_broadcaster.cpp

创建tf监听器代码（C++）

如何实现一个TF监听器

•定义TF监听器；

（TransformListener）

•查找坐标变换；

（waitForTransform、lookupTransform）

turtle_tf_listener.cpp

配置tf广播器与监听器代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则

•设置需要编译的代码和生成的可执行文件；

•设置链接库；

add_executable(turtle_tf_broadcastersrc/turtle_tf_broadcaster.cpp)

target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster${catkin_LIBRARIES})

add_executable(turtle_tf_listenersrc/turtle_tf_listener.cpp)

target_link_libraries(turtle_tf_listener${catkin_LIBRARIES})

CMakeLists.txt

编译并运行

$cd~/catkin_ws

$catkin_make

$sourcedevel/setup.bash

$roscore

$rosrunturtlesimturtlesim_node

$rosrunlearning_tfturtle_tf_broadcaster__name:=turtle1_tf_broadcaster/turtle1

$rosrunlearning_tfturtle_tf_broadcaster__name:=turtle2_tf_broadcaster/turtle2

$rosrunlearning_tfturtle_tf_listener

$rosrunturtlesimturtle_teleop_key

创建tf广播器与监听器代码（Python）

turtle_tf_broadcaster.py