原创力文档- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
ROS入门
21讲
13.客户端Client的编程实现
主讲人：古月
话题模型
服务模型（客户端/服务器）
创建功能包
$cd~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkglearning_serviceroscpprospystd_msgsgeometry_msgs
turtlesim
创建客户端代码（C++）
如何实现一个客户端
•初始化ROS节点；
•创建一个Client实例；
•发布服务请求数据；
•等待Server处理之后的应答结果。
turtle_spawn.cpp
配置客户端代码编译规则
如何配置CMakeLists.txt中的编译规则
•设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
•设置链接库；
add_executable(turtle_spawnsrc/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn${catkin_LIBRARIES})
CMakeLists.txt
编译并运行客户端
$cd~/catkin_ws
$catkin_make
$sourcedevel/setup.bash
$roscore
$rosrunturtlesimturtlesim_node
$rosrunlearning_serviceturtle_spawn
创建客户端代码（Python）
如何实现一个客户端
•初始化ROS节点；
•创建一个Client实例；
•发布服务请求数据；
•等待Server处理之后的应答结果。
turtle_spawn.py
感谢观看
怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜
ROS入门
更多精彩，欢迎关注21讲
文档评论（0）