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基于无线传输和视觉处理的Tripod机器人路径优化控制RouteOptimizationforTripodRobotbasedonWirelessTransmissionandVisualProcessing学校：中国石油大学(华东) ChinaUniversityofPetroleum参赛队：唐岛湾队队员：卢松林*、王宗伟2014年贝加莱学界联盟大赛
?主要内容(Contents)Taskassignment任务分工1ImageAcquisition图像采集2ImageRecognition图像识别3RouteOptimization路径优化4ProgramDesign程序设计5
任务分工Taskassignment1Robotcontrol图像识别处理ImageRecognitionProcessing形状(Shape)坐标(Coordinate)颜色(Color)旋转角度(Angle)路径优化与系统集成OptimizationSystemIntegration无线拍照(Wirelessphoto)路径优化(RouteOptimization)数据发送(DataSending)系统集成(SystemIntegration)摄像头选型与安装CameraSelectionInstallation
图像采集ImageAcquisition2
图像采集ImageAcquisition2硬件名型号及规格摄像头Camera东芝网络摄像头-TOSHIBAWebCameraUSB接口、最高支持1280*720P无线路由器WirelessRouter150M无线迷你型路由器(150M802.11nWi-Fi)移动电源Power6000mAh5VDC（1）摄像头选择(CameraSelection)LowCost配件成本低（变废为宝）NoCableLimit无传输线限制EasytoInstall便于安装
图像采集ImageAcquisition2摄像头Camera所有配件Allhardwares
图像采集ImageAcquisition2（2）摄像头安装(cameraInstalling)
图像采集ImageAcquisition2（3）无线图像采集(WirelessImageAcquisition)OpenWrt系统针对嵌入式设备的Linux系统TheLinuxsystemofembeddedequipment
图像采集ImageAcquisition2（3）无线图像采集(WirelessImageAcquisition)WebService访问模式Video:http//:8080/?action=streamPhoto:Multiterminal多客户端同时访问PC、MobilePhone、TabletPCReal-timeremotemonitoring实时远程监控Monitortheprocess监控抓取过程
图像采集ImageAcquisition2（3）无线图像采集(WirelessImageAcquisition)
图像识别ImageProcessing3（1）摄像机标定(CameraCalibration)径向畸变(RadialDistortion)：光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲
图像识别ImageRecognition3（1）摄像机标定(CameraCalibration)切向畸变(TangentialDistortion)由于透镜制造上的缺陷使得透镜本身与图像平面不平行而产生的
图像识别ImageRecognition3（1）摄像机标定(CameraCalibration)标定方法(CalibrationMethod)借助OpenCVcvCalibrateCamera2()函数实现将8*8的棋盘图像在A4纸上打印，然后手持棋盘以各种方向拍摄得到棋盘图像(13张）
图像识别ImageRecognition3（1）摄像机标定(CameraCalibration)图像矫正(ImageCorrection)利用摄像机标定得到的intrinsic_matrix和distortion_coeffs,先计算畸变映射，再矫正图像。
图像识别ImageRecognition3（2）透视变换(ProjectiveTransform)cvWarpPerspective()完成
图像识别ImageRecognition3（3）物体检测(O
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