智能视觉引导安装系统技术要求.pdf

ICS

CCS45

广西壮族自治区地方标准

DB45/TXXXX—XXXX

智能视觉引导安装系统技术要求

Technicalrequirementsofintelligentvisualguidanceinstallation

system

2022-12-31发布2022-12-31实施

广西壮族自治区市场监督管理局发布

DB45/TXXXX—XXXX

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由广西壮族自治区国有资产监督管理委员会提出、归口并宣贯。

本文件起草单位：广西汽车集团有限公司。

本文件主要起草人：丁刚强、严格、黄辑、韦乐侠、刘杰、宋冰、许醇婷、常俊桃、赵建平、陈全、

廖熙淘、黄善彬。

I

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智能视觉引导安装系统技术要求

1范围

本文件规定了智能视觉引导系统基本组成、系统原理、定位原理、运行方式、系统硬件与软件要求、

设备清单及技术参数等。

本文件适用于广西行政区域内汽车白车身的自动化焊装生产线、风挡玻璃自动化安装导入的工业机

器人视觉引导系统设备及相关组件。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

汽车白车身Automobilebodyinwhite

汽车白车身是指完成焊接但未涂装之前的车身，不包括四门两盖等运动件。

智能视觉引导系统Intelligentvisualguidancesystem

利用智能视觉检测技术和工业机器人运动学原理，实现工作对象的拍照式3D定位，引导工业机器人

根据工作对象的位置变化，调整工作轨迹，以促进生产效率、提高生产质量。

拍照式3D视觉引导传感器Photographic3Dvisualguidancesensor

高精度的拍照式3D视觉引导传感器主要用于取件工业机器人的“抓手”对工作对象的抓取等操作的

视觉感知，结构紧凑，拍照范围广。

拍照式3D定位Photographic3Dpositioning

利用拍照式3D视觉引导传感器拍照，通过特征提取和特征匹配，并结合特征之间的相对位置信息，

实现工作对象在拍照式3D视觉引导传感器建立的坐标系下的3D定位（在参考坐标系x、y、z方向上的移

动和旋转）。

4智能视觉引导系统

2

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系统原理

4.1.1视觉引导系统结合了视觉检测技术和工业机器人运动学原理，旨在为取件工业机器人安装“眼

睛”，通过激光测量或图像处理等算法运算出工件实际3D姿态与理论基准3D姿态的偏差

（x,y,z,Rx,Ry,Rz），再反馈给取件工业机器人调整运动轨迹，解决取件工业机器人只能单纯地重复示

教轨迹的限制，使其能根据被操作工件的位置变化实时调整工作轨迹，促进生产效率，提升生产质量。

4.1.2拍照式3D定位原理，