平衡小车与电机系列教程之家出品倾角测量.pptx

平衡小车倾角测量我的淘宝小店：

本节内容1.线加速度传感器2.角速度传感器3.数据融合

1.线加速度传感器Angle_Y=atan2(Accel_Y,Accel_Z)*180/PI加速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度

加速度计无法分辨重力加速度和运动加速度

运动加速度对角度测量的影响β为小车的倾角

2.角速度传感器一般我们使用陀螺仪对角速度进行测量Angel_X=Angel_X-Gyro_X*0.005

陀螺仪积分会累计误差

3.数据融合angle=K1*angle_m+(1-K1)*(angle+gyro_m*dt);angle是融合后的角度值angle_m是加速度测量得到的角度angle+gyro_m*dt是陀螺仪积分得到的角度dt为采样周期，单位是s，在我们的代码中是0.005K1是滤波器系数，这边我们选取0.02。一阶互补滤波也可以看做是加权平均。Kalman_Filter(Accel_Angle,Gyro_X)

分别使用卡尔曼滤波和互补滤波融合得到的角度

谢谢大家