- 1、本文档共56页,其中可免费阅读17页,需付费170金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
PAGE48
基于MATLAB/Simulink的倒立摆建模与仿真
摘要
倒立摆系统是一个耦合的、非线性的、不稳定的系统,是一个研究控制方法的理想对象,而且研究倒立摆系统还有实际的工程意义,比如航空以及航天领域、开发机器人功能领域等。
在本文中,主要是对直线倒立摆进行分析,并完成Simulink和Simscape中的建模,并加以控制,使其成为一个稳定的闭环系统。首先是对一级直线倒立摆进行模型分析,分别得出其非线性模型以及线性化处理以后的数学模型,运用MATLAB程序对其进行可控性分析,得到其可控的结果后进行控制器的设计,就好比设计出双闭环PID控制器、基于极点配置的反馈控制器、LQR
文档评论(0)