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基于MATLAB/Simulink的倒立摆建模与仿真
摘要
倒立摆系统是一个耦合的、非线性的、不稳定的系统，是一个研究控制方法的理想对象，而且研究倒立摆系统还有实际的工程意义，比如航空以及航天领域、开发机器人功能领域等。
在本文中，主要是对直线倒立摆进行分析，并完成Simulink和Simscape中的建模，并加以控制，使其成为一个稳定的闭环系统。首先是对一级直线倒立摆进行模型分析，分别得出其非线性模型以及线性化处理以后的数学模型，运用MATLAB程序对其进行可控性分析，得到其可控的结果后进行控制器的设计，就好比设计出双闭环PID控制器、基于极点配置的反馈控制器、LQR
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