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兰州理T人学¨呈帧卜学俯论文摘要
摘要
本文针对金属冶炼厂的烟气管道清灰作业，提出采用腹带式管道清灰机器人
的作业方案。根据该方案，进行了管道清灰机器人结构设计和运动学分析，利用
三维参数化造型软件Pro／E建立了该机器人的虚拟样机，利用机械系统动力学仿
真软件ADAMS对管道清灰机器人进行了运动机构仿真，模拟机器人的实际运
动状态，通过模拟和分析，寻求管道清灰机器人的合理结构，验证了方案和结构
设计的和理性，得到烟气管道清灰作业机器人的合理设计方案。
在本文中：
l、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势。提出了本课题
管道清灰机器人的设计方案。
2、利用Pro／E工程软件，建立了管道清灰机器人基于特征的参数化模型，
以此为基础建立了该机器人的虚拟样机。
3、从机构学的角度分析了管道清机器人操作臂的位移、速度、加速度等。
4、
ADAMS建立了运动仿真模型，对管道清灰机器人进行了运动仿真，得到了
仿真曲线。验证了管道清灰机器人方案结构1发计和运动分析的合理性和J下确
性，为机器人的后续研究打下了坚实的基础。
ADAMS
关键词：管道清灰机器人结构方案运动学仿真Pro／E
兰州删1人学『程顿卜学位论文ABSTl{ACT
ABSTRACT
BasedonWOrkinexhaustofthemetalof
smeltery,the
clearinggaspipelineplan
forwardthestructural
ofrobotisinpaper,the
designin—pipeclearinggray仃ackedput
andoftherobotiSthree—dimensional
kinematics
designanalysiscompleted．Utilizing
thisrobotisset
softwareof
Pm／E，the
modelingprototypeup，utilizing
parameter
SOftwareon
mechanicalsimulationADAMS．simulation
systemdynamics
andtheisRealstatetherobotis
kinematicsofrobotrun．Andmotionof
organization
simulationtherationalstructureof
simulated，through
analysis，seekin-pipeclearing
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