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循迹避障小车设计报告

项目名称：智能小车

系别：信息工程系

专业：11电气工程及其自动化

姓名：刘亮、崔占闯、韩康

指导老师：王蕾

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目录

摘要：

关键词：

绪论：

一、系统设计

1.1、任务及要求

1.2车体方案认证与选择

二、硬件设计及说明

2.1循迹+避障模块

2.2主控模块

2.3电机驱动模块

2.4机械模块

2.5电源模块

三、自动循迹避障小车总体设计………………..7

四、软件设计及说明

4.1系统软件流程图

4.2系统程序

五、系统测试过程

六、总结

七、附录：系统元器件

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车的行进方向。单片机驱动直流电机一般有

两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选

择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调

速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要

占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号

的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第

二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软

件编程实现。

（二）智能小车的现状

现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各

行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、

检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节

的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。

比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我

们此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。

一、系统设计

本组智能小车的硬件主要有以STC89C52单片机作为核心的主控器部分、自

动循迹+避障部分、电机驱动部分。电机驱动部分和其他部分由一个电源通过串

联供电。

小车硬件系统示意图如下：

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STC89C

自动循电机驱

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电源5V

供电功能控

1.1、任务及要求

设计一个基于直流电机的自动循迹避障小

车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹和道路两

侧的挡板（没有黑线时），并沿着黑色轨迹和挡

板行驶。

检测（黑线）软件控制驱动电机控制小车

1.2、车体方案认证与选择

方案一：自己动手制作电动车，一方面材料

缺少，另一方面制作过程要花费大量的时间，而

且同学中手艺也不好，制作出来的小车还可能机

械性能不好。考虑到时间与性能这两方面，我们

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放弃了这一方案

方案二：购买小车全套零件，购买的小车全

套零件具有组装完整的车架车轮、电机及其驱动

电路。易改装，好控制。机械性能有保障。

小车图片如下：

综合考虑，最终选择方案二

二、硬件设计及说明

2.1循迹+避障模块