机械手文献综述汇总.pdf

燕山大学

本科毕业设计（论文）文献综述

课题名顺序动作机械手

称：

学院

机械工程学院

（系）：

年级专

机电控制

业：

学生姓

杨忠合

名：

指导教

郑晓军

师：

完成日2014.03.25

期：

一、课题国内外现状

目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、

品种、性能方面都不能满足工业生产发展的需要。所以，在国内主要是

逐步扩大应用范围，重点发展铸造、热处理方面的机械手，以减轻劳动

强度，改善作业条件，在应用专用机械手的同时，相应的发展通用机械

手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合机械

手等。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以便更好的发挥机械

手的作用。此外还应大力研究伺服型、记忆再现型，以及具有触觉、视

觉等性能的机械手，并考虑与计算机连用，逐步成为整个机械制造系统

中的一个基本单元。

国外机械手在机械制造行业中应用较多，发展也很快。目前主要用

于机床、横锻压力机的上下料，以及点焊、喷漆等作业，它可按照事先

指定的作业程序来完成规定的操作。国外机械手的发展趋势是大力研制

具有某种智能的机械手。使它具有一定的传感能力，能反馈外界条件

的变化，作相应的变更。如位置发生稍许偏差时，即能更正并自行检

测，重点是研究视觉功能和触觉功能。目前已经取得一定成绩。目前世

界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。

3M/S

定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到，量

62KG100KG

新产品达到轴，负载的产品系统总重已突破。更重要的

是将机械手、柔性制造系统和柔性制造单元相结合，从而根本改变目前

机械制造系统的人工操作状态。同时，随着机械手的小型化和微型化，

其应用领域将会突破传统的机械领域，而向着电子信息、生物技术、生

命科学及航空航天等高端行业发展。

二、研究主要成果

机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动

生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立

的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持

危险物品的主从式操作手也常称为机械手。

搬运机械手仿真设计和制作，机械手的机械结构主要包括由两个电

磁阀控制的气缸来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个

转速不同的电动机分别通过两线圈控制电动机的正反转，从而实现小车

ADAMS

的进退运动，并利用软件对搬运机械手进行建模，对其进行运

动学及动力学仿真，检查机械手在运动工作过程中的正确性和准确性，

同时获得各部件机械手结构设计及其受力情况是否合理，为机械手设计

提供参考。并在此基础上成功研制出物理样机，通过仿真设计提高了设

计质量并缩短了设计周期。

采摘机械手虚拟设计与仿真系统的研究，在产品虚拟设计与仿真系

统的开发中，为了实现智能设