机器人操作及维护基础手册.docVIP

目 录

1 操作手册简介

2 系统安全与环保

3 机器人综述

4 机器人示教

5 机器人启动

6 自动生产

7 编程与测试

8 输入输出信号

9 系统备份与冷启动

10 文献管理

11机器人维护

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文献中如有不详尽处，参阅UserGuide、ProductManual、RAPIDReferenceManual。

上海ABB工程有限公司

ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd.

第一章操作手册简介

本手册重要简介了ABB机器人基本操作与运营。

为了理解本手册内容,不规定具备任何机器人现场操作经验。

本手册共分为十章，各章节分别描述一种特别工作任务和实现办法。

各章节之间有一定联系。因而应当按她们在书中顺序阅读。

借助本手册学习操作机器人是咱们目，但是仅仅阅读此手册也应当能协助你理解机器人基本操作。

本手册依照机器人原则安装编写，实际操作依照系统配备会有差别。

本手册仅仅描述实现普通工作作业某一种办法，如果你是经验丰富顾客，也许会有其她办法。

其她办法和更详细信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’sGuide》与《产品手册ProductManual》。

第二章系统安全及环保

2.1 系统安全：

由于机器人系统复杂并且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必要注意安全。无论什么时候进入机器人工作范畴都也许导致严重伤害，只有通过培训认证人员才可以进入该区域。

2.1.1 如下安全守则必要遵守：

万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

急停开关(E-Stop)不容许被短接。

机器人处在自动模式时，任何人员都不容许进入其运动所及区域。

在任何状况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。

机器人停机时，夹具上不应置物，必要空机。

机器人在发生意外或运营不正常等状况下，均可使用E-Stop键，停止运营。

由于机器人在自动状态下，虽然运营速度非常低，其动量仍很大，因此在进行编程、测试及维修等工作时，必要将机器人置于手动模式。

气路系统中压力可达0.6MP，任何有关检修都要切断气源。

在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必要及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区域时，必要随身携带示教器，以防她人误操作。

在得到停电告知时，要预先关断机器人主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人主电源开关，并及时取下夹具上工件。

维修人员必要保管好机器人钥匙，禁止非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

安全事项在《顾客指南User’sGuide》安全这一章节中有详细阐明。

2.2 现场作业产生废弃物解决：

2.2.1 现场服务产生危险固体废弃物：

废工业电池 废电路板

废润滑油 废油脂

粘油回丝或抹布 废油桶

损坏零件 包装材料

2.2.2 现场作业产生废弃物解决办法：

现场服务产生损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。

废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再运用。

现场服务产生废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为互换物。

废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司解决。

第三章机器人综述

3.1 机器人系统：

机器人铭牌与系统盘：

机器人铭牌

机器人系统盘标签

3.2 机器人构成：

3.2.1机械手(Manipulator)

机械手是由六个转轴构成空间六杆开链机构，理论上可达到运动范畴内空间任何一点。

六个转轴均有AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。

3.2.2控制柜(Controller)

外观：

MainsSwitch： 主电源开关

TeachPendant： 示教器

Operator’sPanel： 操作面板

Diskdrive： 磁盘驱动器

控制系统：

Robotcomputerboard： 机器人计算机板，控制运动与输入/输出通讯。

Memoryboard： 存贮板，增长额外内存。