工业机器人 动态稳定性试验方法 征求意见稿.docx

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工业机器人动态稳定性试验方法

1范围

规定了工业机器人动态稳定性的术语和定义、试验条件、试验方法（试验结果计算规则）。适用于GB/T12643-2013中定义的所有工业机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。3.1

动态稳定性dynamicstability

工业机器人运动过程中，受到自身振动和外界扰动影响后，在自动调节和控制装置的作用下，保持稳定运行的能力。

3.2

抖动jitter

信号的某特定时刻相对于其理想时间位置上的短期偏离。3.3

抖动频率jitterfrequency抖动产生的主要频率点。

3.4

抖动幅度jitteramplitude

由抖动产生的工业机器人位置（被测点）变化。3.5

末端抖动频率pathjitterfrequency

工业机器人从静态开始执行全关节参与的运动到停止的全过程中，其末端抖动幅度最大时的频率。3.6

末端抖动幅度pathjitteramplitude

工业机器人从静态开始执行全关节参与的运动到停止的全过程中，其末端抖动的最大位移，用峰-峰值表示。

3.7

末端速度抖动幅度pathspeedjitteramplitude

工业机器人执行全关节参与的末端匀速指令过程中，速度波动的最大值。

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3.8

单轴抖动频率uniaxialjitterfrequency

工业机器人从静态开始执行单一关节参与的运动到停止的全过程中，其末端及此关节抖动幅度最大时的频率。

3.9

单轴抖动幅度uniaxialjitteramplitude

工业机器人从静态开始执行单一关节参与的运动到停止的全过程中，其末端及此关节抖动的最大位移，用峰-峰值表示。

3.10

单轴速度抖动幅度singleaxisspeedjitteramplitude

工业机器人执行单一关节参与的末端匀速指令过程中，速度波动的最大值。3.11

停位点稳定性stoppingpointstability

工业机器人在接近目标停位点后，从第一次进入门限带的瞬间到不再超出门限带的瞬间过程中，所经历的时间及瞬时位置与实到稳定位置的最大距离。

注：门限带可定义为位姿重复性或由制造商制定。

3.12

停位点抖动幅度stoppointjitteramplitude

工业机器人在最后一次进入门限带后，其末端抖动的最大位移，用峰-峰值表示。

4试验条件

4.1测试前提条件

工业机器人应装配完毕，并可全面操作。所有必要的校平操作、调整步骤及功能试验均应圆满完成。试验开始前应根据制造商的建议安装工业机器人。

4.2测试环境条件

测试环境温度应满足20±2℃,且测试开始前需要对被测工业机器人及测试设备进行至少24小时预热。

4.3测试场地要求

测量设备不应放在靠近热源，空调出风口、窗口、门口、地板接缝处及阳光能够直射到的地方。工作地周围不应有大型机械及车辆工作，不应有噪声、振动干扰，周围无强电磁场、无腐蚀性液体。

4.4测试仪器

4.4.1数据采集设备的动态特性（如采样速率）应足够高，以确保获得被测特性的充分描述。

4.4.2试验中所用的测量仪器应进行校准，测量的不确定度不能超过被测特性数值的25%。

4.4.3列出了部分适用的测量系统/传感器的实例，具体参见附录C。

4.5试验轨迹选择

试验轨迹的选择应满足以下推荐：

a)试验轨迹应位于图1所示的平面，或由制造商指定选用哪个测量面；

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b)在动态稳定性测量时，机械接口的中心位置应始终位于选用平面上，且姿态相对于该平面应保持不变；

c)图1给出了在试验平面上的一条直线轨迹和两条圆形轨迹的位置示例；

d)在立方体对角线上的直线轨迹，轨迹长度应是所选平面相对于顶点间距离的80%，如图1中P2到P4的距离是一实例；

e)对于圆形轨迹试验，需测试两个不同的圆，见图1，大圆的直径应为立方体边长的80%，圆心为P1；小圆的直径应为同一平面中大圆直径的10%，圆心为P1；

图1试验轨迹选择

5试验方法

5.1末端抖动频率测试

本项目测试方法如