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机器人工程专业论文

工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最

先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、

人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益

广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳

动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经

接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造

业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产

业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把

握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器

人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种

机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器

人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的

连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人

的辅助而独立运行。这种机器人还可以接受示教而完成各种简单的重复动作，示

教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些位置序列全部记录在存

储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，

故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程”和“示教再现”。

工业机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业，机械加工行业，电子电

器行业，橡胶及塑料工业，食品工业，木材与家具制造业等领域。在工业生产中，

弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。

焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人，广泛用于汽车及其零部件制造，

摩托车，工程机械等行业，焊接机器人主要包括弧焊机器人和点焊机器人量大类。

在喷涂工序中雾状涂料对人体的危害很大，并且在喷涂环境中照明通风的条

件很差，因此在喷涂作业中大量使用了机器人，与其他机器人相比，喷涂机器人

要足够灵活，平稳，控制方式通常为手把手示教的方式，并且还要有防爆机构等。

随着科学技术的发展，工业机器人的应用领域已从传统的制造业扩大到核能，

航空，航天，生化等高科技领域及家庭清洁，医疗康复，娱乐，教育等各个领域。

应用在非制造业领域的机器人主要有双足步行机器人，医疗手术机器人水下机器

人，六足机器人等。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通

过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技

术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人

关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看，我

国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性

低于国外产品；机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外

比有差距。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应

用户的要求，“一客户，一次重新设计”，品种规格多、批量小、零部件通用化

程度低、供货周期长、成本也不低，而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解

决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模化设

计，积极推进产业化进程。

以汽车制造业为主的制造业发展促进了工业机器人的发展。汽车制造业属于技术、

资金密集型产业,也是工业机器人应用最广泛的行业。在我国,工业机器人的最初

应用是在汽车和工程机械行业,主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。20xx年

开始,受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响,我国汽车工业进入了一个

高速增长期。面对这种局面,国际汽车巨头纷纷进入中国市场并与我国企业合资

设厂或扩大原有生产规模,国内企业也纷纷转型或加大对汽车行业的投资,整个行

业增产扩能增加了对工业机器人需求。据不完全统计,最近几年国内厂家所生产

的工业机器人有超过一半是提供给汽车行业的,海关进出口增长数据与汽车行业

增长数据具有较高的相关度。可知,汽车工业的发展是近几年我国工业机器人增

长的原动力之一。

沿海经济发达地区是工业机器人的主要市场。我国工业机器人的使用集中在广东、

江苏、上海、北京等地,工业机器人的拥有量占全