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零基础
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三天三十元让你做出智能车
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•第一章：三天学会制作循迹小车！
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第六节课
第六节课
主讲：张欢
主讲：张欢
一：认识和使用占空比控制电机转速
一：认识和使用占空比控制电机转速
•（1）：占空比又称为PWM
（）：占空比又称为
•1PWM
•（2）：什么是占空比？
（）：什么是占空比？
•2
认识占空比（PWM）
认识占空比（PWM）
占空比的图例占空比又名占空度、占空因数。
占空比的图例占空比又名占空度、占空因数。
•占空比有如下含义：
•占空比有如下含义：
在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），
在一串理想的脉冲周期序列中（如方波），
正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。
正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。
占空比
占空比
例如：脉冲宽度1μs，信号周期4μs的脉冲序列占
例如：脉冲宽度，信号周期的脉冲序列占
1μs4μs
空比为0.25。
空比为0.25。
在一段连续工作时间内脉冲占用的时间与总时间的
在一段连续工作时间内脉冲占用的时间与总时间的
比值。
比值。
占空比
占空比
•生动比喻：占空比又比如
•生动比喻：占空比又比如
•０%占空比：人每天三顿饭一顿也不吃
０占空比：人每天三顿饭一顿也不吃
•%
•３３%占空比：人每天三顿饭只吃一顿
３３占空比：人每天三顿饭只吃一顿
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•６７%占空比：人每天三顿饭只吃两顿
６７占空比：人每天三顿饭只吃两顿
•%
•１００%占空比：人每天三顿饭吃三顿
１００占空比：人每天三顿饭吃三顿
•%
占空比
占空比
•使用ＰＷＭ控制一个电机快慢前进与后退
•使用ＰＷＭ控制一个电机快慢前进与后退
•使用ＰＷＭ控制两个个电机快慢前进与后退
•使用ＰＷＭ控制两个个电机快慢前进与后退
驱动电路图二：各模块连接循迹电路图
系统板电路图
实物图
三：算法
•学习如何控制单片机
•实现输出
信号控制
•单片机驱动模块电机
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