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电力学院实验报告
自动控制原理实验课程
题目：PID控制系统设计
班级：2012034
：
学号：
时间：
实验报告内容：
一、实验题目
PID控制系统设计
二、实验内容
已知系统框图如下图所示，采用PID控制器，使得控制系统的性能达到最优。
三、实验过程
1.模型建模如图所示。
2.进行比例增益为1的控制试验。获得的控制响应波形，如下图。可见，系统稳态误差
较大。
3.令积分环节和微分环节模块不发生变化，单独调整比例参数，从1开始，逐次增大，
大K=8的时候，出现了所谓的4:1的衰减比，如下图所示。
δTk
4.测取和换算相关数据有：k=1/8；=3.67。根据经验表换算PID参数：
K
P控制系数：p=8；
KδTT
PI控制系数：p=1/(1.2k)=6.67;i=0.5k=1.835；
KδTTTT
pkikdk
PID控制系数：=1/(0.8)=10；=0.3=1.101；=0.1
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