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返回总目录一、平面机构的组成二、平面机构运动简图三、平面机构的自由度相关知识机构的认知与表达运动副：两构件直接接触而构成的可动联接。二、运动副及分类一、构件一平面机构的组成运动副元素：两构件上构成运动副的接触表面。4个构件4个运动副运动副元素均为圆柱面独立运动的单元体。1.平面低副转动副（回转副，铰链）移动副一平面机构的组成凸轮高副齿轮高副轮轨高副一平面机构的组成2.平面高副球面副螺旋副一平面机构的组成3.常见空间运动副开链闭链多个构件通过运动副连接而组成的可动系统。一平面机构的组成三、运动链具有确定相对运动的运动链。从动件原动件机架机构=机架+原动件+从动件一平面机构的组成四、机构1.概念：表示机构各构件间相对运动关系的简单图形实际机构运动简图2.作用：分析现有机构，设计新机构。二平面机构运动简图实际机构运动简图3.简化原则构件数不变运动副类型不变运动副数不变运动尺寸不变机架不变原动件不变运动特性不变简单、形象二平面机构运动简图4.运动副符号二平面机构运动简图高副两构件均为活动构件两构件之一为机架转动副移动副5.构件符号二平面机构运动简图同一构件两副构件三副构件6.机构符号二平面机构运动简图支架上的电动机带传动链传动外啮合圆柱齿轮传动内啮合圆柱齿轮传动齿轮齿条传动锥齿轮传动圆柱蜗杆传动凸轮机构构件能够发生的独立运动数目一、平面机构自由度计算1.构件的自由度空间自由构件有六个自由度平面自由构件有三个自由度三平面机构的自由度链接动画链接动画2.运动副的约束xyzxyz引入2个约束，保留1个自由度低副三平面机构的自由度凸轮高副齿轮高副轮轨高副引入1个约束，保留2个自由度高副三平面机构的自由度3.机构的自由度F=3n－2PL－PHn－活动构件数（原动件数＋从动件数）PL－低副数PH－高副数所有构件能够发生的独立运动的总数目三平面机构的自由度F＝3n－2PL－PH＝3×3－2×4＝1F＝3n－2PL－PHF=0不能动，为稳定桁架F＜0不能动，为超稳定桁架F＞0能动F＜W机构破坏F＞W运动不确定F＝W运动确定机构具有确定运动的条件机构的自由度大于零，且等于原动件的个数三平面机构的自由度返回总目录
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